Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Moin,

und diesen Schaltregler benutze ich dann anstatt des Reglers auf der TRIguide? das wäre ja noch am schönsten was die Verkabelung angeht.
Alternativ wäre eine eigene Stromversorgung für die Servos möglich, die mit ans Kamerasystem kommt, das wäre aber mehr Gewicht.

Die Ansteuerung der Servos aus der Software klappt jetzt schon, allerdings habe ich einige Schwierigkeiten mit der Skalierung, ich hatte vermutet, dass die Gyros und der ADXL ein g Signal liefern, aber wenn ich das mit Asin umrechne bekomme ich am Ende einen exponentiellen verlauf, das spricht dafür, dass da doch der Winkel ausgegeben wird... (Bammel hatte also Recht).
Bis auf die Ungenauigkeiten mit den Winkeln, geht das aber sehr gut. Jetzt ist halt die Frage wo ich Saft her bekomme, als Ausgang für die PWM Signale nutze ich Pin 10 und 11 am Arduino.


Gruß
Nils

[Willa]

Hi, ich wollte auch schon länger mal eine roll+nickkompensation bauen, aber mir fehlte bisher die zeit. ich hätte es so gemacht: Servos bekommen einen extra recom, damit die triguide nicht beeinflusst wird. die Servos bekommen dann noch einen I²C konverter, sollwerte werden also von der triguide per I²C ausgegeben.
die kombination aus gyro integral und acc ist ein wert proportional zum winkel (name der relevanten variablen weiss ich grad nicht). dieser wert ist aber nur für kleine winkel proportional, bei größeren gibt es bestimmt abweichungen.

[jevermeister]

Hallo Willa,

softwaremäßig ist das schon fertig bei mir, ich muss nur noch den Arcsin wieder rauswerfen. Ob es funktioniert ist ne andere Frage.
Ich nutze dazu meas_angele_roll und nick, das ist die Kombination von 99% Gyro und 1% ACC. Also im Versuch richtet er sich schon gut aus.
Ich glaube aber ich muss das ganze auch noch mit PI versehen oder?
Das mit dem I²C ist eine geniale Idee, zunächst werde ichd er sache mal eine eigene Spannungsversorgung direkt aus dem Lipo verpassen, das sit dann flexibler.
Ich werde dir bald den Code schicken, ich habe mich bei der Ansteuerung der Servos an dein Beispiel aus dem RN wissen gehalten. Heute Abend teste ich ob das klappt, dann mehr dazu.

Gruß
Nils

ps.: Willa: wie hast Du eigentlich ohne pan/tilt die Flüge in Kamerun so gut hinbekommen?Ich schaff das zur Zeit echt nicht ansatzweise so ruhig...

[Bammel]

ps.: Willa: wie hast Du eigentlich ohne pan/tilt die Flüge in Kamerun so gut hinbekommen?Ich schaff das zur Zeit echt nicht ansatzweise so ruhig...

Ich würde mal auf viel viel viel flugerfahrung tippen

@jevermeister: wie in dem andere thread schon gesagt sollte es gehen wenn du die werte nimmst die an die motoren gegeben werden. da hast du direkt die PIDD regelung hinter! das ganze sollte nur invertiert werden.

ich glaub ich hänge mich da auch mal hinter bekomme imemr mehr lust mal wieder was zu ertüfteln und zu bauen!

an meine tri brauche ich umbedingt neue motoren. die vibrationen sind so stark das die regelung durcheinander kommt und imemr wieder in kurven gefährliche situationen auftauchen.

ich kann mich halt nur net entscheiden...
scorpion: pro = sehr gute qualität/eine variante hat einen schönen umdrehungsbereich ; neg = schwere zu beschaffen
robbe: pro = leicht und schnell zu beschaffen ; neg = kein direkte negativeigenschaft aber dennoch qualitativ nicht so hoch wie die scorpion
preislich liegen beide in etwa gleich

EDIT:
Scorpion: http://www.scorpionsystem.com/catalo...II-2212-960KV/
Robbe: http://www.conrad.de/ce/de/product/231891/

vllt kann ja noch ein profi oder jemand mit erfahrung etwas zu den beiden motoren sagen

[Willa]

hi,
ich habe meine alten scorpions hier gekauft:
http://www.litronics2000.de/shop/S22-Serie_cat_250.html

ich fliege immer im acro modus, der ist scheinbar besser stabilisiert. außerdem reagieren die kleinen motoren/propeller schneller auf sollwertänderungen.

[Bammel]

Hey William,

danke für den tipp

du kennst ja meinen tri, meinst ich solle die mit 960kv oder evtl die mit 885kv nehmen.
meine momentanen motoren sollen 1050kv haben und schwebeflug habe ich bei ca 1/5 gas

gruß, sven

PS.: wann bist du den wieder flugbereit?