Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Bammel]

Moin,

der IMU wird nur auf einer lage doppelseitigem klebeband (spiegelklebeband) direkt am kopter befestigt!
da der IMU niemals von hand grade aufgeklebt werden kann gibt es in der trigui die parameter x offset und y offset diese musst du solange verändern bis der copter von selbst grade in der luft steht. beim flug wird der copter aber trotzdem zu seite gedrängt wenn seitenwinde entstehen. jevermeister hat mit jemanden anderes zusammen (sry weiß grade nicht wer) die firmware so umgeschrieben das man die offsetwerte im flug einstellen kann. das ist aber bislang nur bei der tri variante so kann aber ganz leichte in die quad variante implementiert werden.

der copter wird zum jetztigen entwicklungsstand niemals von alleine so in der luft stehen bleiben wie bei willia in den videos! man braucht viel viel übung um den copter so zu bewegen wie er es tut. er fliegt bereits einige jahre flugzeuge und helicopter. dessen sollte man sich einfach bewusst sein. hab schon des öfteren gehört das die leute hinterher erstaunt waren das der garnicht so einfach zu fliegen sei wie angedacht.

gruß, sven

[SireGon]

Hallo!

Vielen Dank für den Input. Ich werde mich gleich mal - Akkus laden gerade - an den Offset-Parametern versuchen. An die anderen Regelungsparemter (PID) traue ich mich bisher noch nicht ran, weil ich deren Wirkung noch nicht genau abschätzen kann. Vielleicht muss ich dazu mal mein altes Regelungstechnik-Skript wieder hervorholen.
Bin auf jeden Fall keineswegs enttäuscht, weil ich davon ausging, dass er noch schwieriger zu fliegen sei.

Bzgl. des USB Adapters: Ich muss gestehen, dass ich einfach nicht sicher bin, was passiert, wenn die 5V vom USB Adapter noch zum Akku dazu kommen. Ich brauche z.B. beim Test des IMU Cubes die 11V des Akkus, damit mein Spannungsregler für den 3.3V IMU genug Spannung liefert.

Schon hart, ab morgen drei Wochen Pause machen zu müssen.

Das Ladegerät piept, bis später
Robert

[Scotch]

Hallo Robert,
arbeitest Du mit dem 3,3 V Arduino Board oder dem 5V?
Gruß Ingo

[newflyer]

Ach komm, nich' dafür! Du musstest sie doch sogar noch selbst abholen... .

Wir wollen Bilder! Hast du gesägt? Gleiche Stelle? Die eine oder andere vorhandene Leiterbahn hätte man evtl. besser verwenden können und 'ne Leitung einsparen, habe ich im Nachhinein festgestellt.

Hi Harald,

Bilder kann ich dir gerne per E-Mail schicken. Die Triguide habe ich fast an der gleichen Stelle gesägt wie du.

@Newflyer:
Mein erster Tricopter war auch aus Sperrholz, für den Anfang eine ganz gut Sache, aber ewig hält das nicht, die Schrauben und Muttern rütteln sich relativ schnell ins Material.

Also für die ersten Flüge okay aber besorg dir lieber etwas GFK, das kann man auch noch gut mit einer Laubsäge bearbeiten und feilen (Besser als Sperrholz).
Das gibt es zum selben m² Preis wie Sperrholz bei eBay, wenn Du willst schick ich dir einen Link, wo ich meins her hab.

Gruß
Nils

Hi Nils,

wie stark sollten denn die GFK-Platten sein?? Deinen E-Bay-Händler habe ich schon gefunden

Gruß Henning

[deHarry]

Bilder kann ich dir gerne per E-Mail schicken.

Nö, stell sie doch einfach hier rein, machen alle

wie stark sollten denn die GFK-Platten sein?? Deinen E-Bay-Händler habe ich schon gefunden

Bin zwar nicht Nils, fliege aber auch GFK.
Meine Kiste ist aus 1 mm GFK und 10 mm Alurohr zusammen getackert. Durch die vielen Querverstrebungen ist das Ganze letztendlich ziemlich stabil und verwindungssteif.

[SireGon]

Hallo Robert,
arbeitest Du mit dem 3,3 V Arduino Board oder dem 5V?
Gruß Ingo

Hallo Ingo,
ich verwende die 5 V Version. Ich müsste eigentlich auch die 3.3 V Variante nutzen können, aber zu Beginn des Projekts hatte ich dafür noch nicht genug Durchblick. Um meinen 3.3 V IMU Cube trotzdem nutzen zu können, habe ich einen entsprechenden Spannungsregler eingebaut. Da es ein Quadrokopter ist, konnte ich auf dem TriGUIDE den 6 V Spannungsregler für den Servo durch meinen ersetzen - sehr praktisch. Ansonsten bin ich den Modifikationen von Sven (Bammel) gefolgt.

Viele Grüße
Robert

[Scotch]

Hallo Robert,
also ich benutze den 5v Arduino und habe meinen USB Adapter (Sieht so aus wie deiner) direkt an der Stirnseite zum Auslesen und Updaten angeschlossen und habe keine Probleme.
Wenn Du nicht sicher bist, wegen Deinem IMU dann zieh den Stecker sicherheitshalber mal ab und messe mal die Versorgungsspannung.
Andererseits wenn Du mit Deiner Verbindung zum PC zufrieden bist, musst Du ja auch nichts ändern.
War halt nur so als Hinweis gedacht.

Gruß Ingo

[Scotch]

@Harry,
auch auf die Gefahr hin das ich es irgend wo überlesen habe, habe ich mal eine Frage zu deinem IMUguideV3
Wo liegt der Vor- Nachteil des dort verwendeten IMU Chips?
Ist die Geschwindigkeit zum auslesen über I2C ausreichend und wird die Motorsteuerung nicht gestört?
Gruß Ingo

[deHarry]

... IMUguideV3
Wo liegt der Vor- Nachteil des dort verwendeten IMU Chips?
Ist die Geschwindigkeit zum auslesen über I2C ausreichend und wird die Motorsteuerung nicht gestört?

Vorteile:

• Der Chip sitzt direkt auf der Hauptplatine, es entfällt also der dicke 8pin-Stecker sowie der Kabelbaum zum Würfel.
• Der Chip vereint alle 5 bei der Shred genutzten Sensoren...
• ...und kostet dabei 25 € (gegenüber damals 185 beim IMU-Würfel)
• Der Chip ist nur 4x4 mm groß

Nachteile:

• Der Code muss großflächig geändert werden, das habe ich ja schon mal umrissen.
• Der IMU-Chip muss initialisiert werden (Messrate, Skalierung, ...) und
• die Routine zum Auslesen der Werte muss I²C statt analog sprechen.
• Außerdem müssen mit einiger Wahrscheinlichkeit die Bewertungsfaktoren für die verschiedenen Sensordaten neu angepasst werden.

Die Punkte bezgl. Gewicht und Größe sind mir eigentlich damals auf gefallen, als Willa erstmals von seiner Idee zum Bolt schrieb. Da dachte ich, seinen Ansatz mit dem Arduino auf einer Miniplatine kann ich gewichtsmäßig unterbieten (Nicht für mich. Ich wollte ihm das Design für seinen Contest im Sommer zur Verfügung stellen, aber er ist gemeinsam mit einem Kollegen in eine andere Richtung gegangen. Außerdem war der damals von mir vorgesehene Chip ungeeignet).

Der Kostenpunkt kam dazu, als Sebas seinen Volkstricopter skizziert hat

Zur Geschwindigkeit kann ich noch nichts sagen, aber da der I²C-Bus für die Ansteuerung der ESCs schnell genug ist, muss es auch für das Auslesen des IMU-Chip reichen. Wir brauchen ja nicht mehr IMU-Werte auslesen als wir Stellwerte erzeugen wollen.

Den Geschwindigkeits-Satz muss ich noch etwas relativieren. Oben bezog ich mich auf die Datenübertragungsrate vom IMU zum Controller. Es gibt aber noch einen anderen Geschwindigkeitsaspekt, der zu beachten ist, nämlich die Updaterate der Sensoren im Chip selbst, also wie oft je Sekunde ein neuer Messwert von jedem der fünf Sensoren bereit gestellt wird.
Dieser Wert war bei dem ersten von mir betrachteten IMU-Chip (SD-746 oder so ähnlich) viel zu klein, da wären wir nur auf max. 80 Hz gekommen (gegenüber den 300 .. 500 Hz Datenrate von den I²C-PWM-Kovertern zu den ESCs). Das hat Willa zum Glück richtig analysiert und mein Augenmerk in diese Richtung gelenkt.
Der neue Chip MPU-6050 kann lt. Datenblatt Werte im kHz-Bereich liefern, das reicht auf jeden Fall.

[SireGon]

Hallo Ingo,
das ist gut zu wissen, ich werde es auf jeden Fall ausprobieren. Ich wollte erstmal alle möglichen Fehlerquellen ausschließen, aber ich finde meine Steckerkonstruktion etwas friemelig.
Gute Nacht
Robert