Hey Nils,

also die parameter von 0 auf eine festen wert zu setzen wird den copter abstürzen lassen und das warscheinlich schlimmer als einfach ausschalten. den der wert wird ja normalerweiße in der regelung immer korrigiert so das der copter in der waage bleibt. man müsste also eine routine schreiben die bei empfangsabbruch automatisch in den hover modus schaltet und dann das gas einstellt und die regelnung das ausregeln weiter übernimmt. doof ist halt wirklich wenn man grade vollen schub in einer richtung gegeben hat. da wäre abschalten doch besser.

bei deinem gewackel reduzier mal den P-Anteil aus der regelung! oder du hast starke vibrationen auf dem IMU das ist fatal für die regelung.

ich habe mal von folgendem verfahren gehört. I und D anteil sehr niedrig wählen also fast ganz weg. dann den P anteil immer höher stellen bis den copter in der hand anfängt zu schwingen. nun den P anteil um die hälfte reduzieren. die dann noch mit dem I und D anteil machen. ich hab es selbst noch nicht ausprobiert. das ganze mal im flug probiert. aber ohne I und D anteil lässt sich der copter nur sehr schwer in der luft halten.

Gruß, Sven