Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**3003henk** · 22.03.2011, 18:41

Hallo

@deHarry mein Zeigefinger hat auch mal was bekommen und zu Hause immer Props weg und draußen I2C Stecker raus wenn ich was schnell reparieren muss.

@deHarry während des Fluges würde ich nicht versuchen Werte in eeprom zu speichern da Interrups abgeschaltet werden... also besser auf dem Boden.

Code Variante nur zum einstellen der Offsetwerte benutzen da Ch6 und Ch7 nicht gefiltert werden und ist es nicht unmöglich dass sich mal ein Impuls 'einschleicht'. Bislang hat es geklappt und mir sind keine ungewünschte Impulse registriert worden.

Offset wird korrigiert wenn in Hover modus (von hinten/Heck betrachtet):
kippt nach links (roll Yacc) muss Offset dekrementiert werden
kippt nach vorne (nick Xacc) muss Offset dekrementiert werden

Ich hoffe dass ich keine Modifikation falsch gemacht habe (und Willa nichts dagegen hat):

Tricopter_m328p_11_Offsets.bas

Zur Zeit ist meine Bauform etwas 'spartanisch' (und traue mich noch nicht es vorzustellen) aber wie Javermeister werde ich warten und umbauen bzw. erleichtern wenn ich etwas mehr als nur schweben schaffe.

Gruß
Hans

**deHarry** · 22.03.2011, 19:03

Hi Hans,

danke für die Bereitstellung des Code.

Zitat von 3003henk

@deHarry während des Fluges würde ich nicht versuchen Werte in eeprom zu speichern da Interrups abgeschaltet werden... also besser auf dem Boden.

Ich denke, du beziehst dich auf meinen Vorschlag, die Werte "per Knopfdruck" zu speichern.
Ich meinte nicht, sofort ins EEPROM zu speichern, sondern nur "merken" (irgendwo in Variablen) und dann wie du es momentan mit deiner Version machst, erst nach der Landung ins EEPROM.
Erst dann kann man ja auch ungestört die Trimmung wieder auf Null stellen und die neuen Parameter in der TriGUIDE verwenden, die per Reset übernommen werden.

Zitat von 3003henk

Code Variante nur zum einstellen der Offsetwerte benutzen da Ch6 und Ch7 nicht gefiltert werden und ist es nicht unmöglich dass sich mal ein Impuls 'einschleicht'. Bislang hat es geklappt und mir sind keine ungewünschte Impulse registriert worden.

Klingt vernünftig.

**3003henk** · 22.03.2011, 20:32

Hallo

@deHarry

Ich meinte nicht, sofort ins EEPROM zu speichern, sondern nur "merken" (irgendwo in Variablen) und dann wie du es momentan mit deiner Version machst, erst nach der Landung ins EEPROM.

So wird es ja gemacht. Ich benutze direkt die Variable die am Anfang aus der EEPROM gelesen wurde und inkrementiere bzw. dekrementiere mittels CH6 und Ch7 um diese später wieder ins EEROM zu speichern.

Gruß
Hans

**deHarry** · 22.03.2011, 20:50

Hallo Hans, ja, weiß ich ja.
Wie soll ich´s sagen...? Andere Worte...? Mir geht es nicht um die Art und Weise des Abspeicherns, sondern um die Methode die Offsetwerte zu ermitteln. Das ins EEPROM speichern geht nur so, wie du es schon machst, meine volle Zustimmung.

Meine Idee ist, nicht von Hand am Sender über die Kanäle 6 und 7 nacheinander alle Offsets trimmen zu müssen, sondern die momentanen Sensorwerte gleichzeitig per Knopfdruck am Sender (z.B. Kanal 6) als Offsetwerte zu übernehmen, wenn per Sendertrimmung der Tri horizontal ausgerichtet ist.
Wahrscheinlich muss man die Sensorwerte (für den momentanen Zustand "ich fliege jetzt horizontal") noch umrechnen um die Offsets zu erhalten, aber eigentlich müsste sich das doch errechnen lassen, oder?

**Scotch** · 22.03.2011, 20:52

Hallo Hans,
von mir auch erst mal ein Dankeschön für den Code.
Heute sind die Ersatzwellen gekommen. Jetzt kann ich den Copter weder zusammenbauen.
Habe mir ein Buch über LabView gekauft wo eine Version mit mit RegKey bei ist.
Mal schauen ob ich eine Grafische anzeige hin bekomme um die Gyrodaten anzuzeigen.
@Harry,
Das hört sich ja nach einem Großen Kampf an.
Habe auch schon mal ein Propeller am Unterarm abbekommen, ist nicht sehr angenehm.
Hoffentlich ist nicht so viel Kaputt gegangen.-
Gruß Ingo

**3003henk** · 22.03.2011, 22:14

Hallo nochmal

Ok, Harry jetzt verstehe ich was du meinst. Dann ist es ja noch leichter! Wenn man 'gut' Waagerecht fliegt Schalter betätigen, Xacc und Yacc lesen und offset überschreiben, nach Landung speichern. Ist tatsächlich viel besser als Impulsweise suchen zu müssen. So werde ich das tun.

Gruß
Hans

**deHarry** · 22.03.2011, 22:25

Hallo Hans,

Zitat von 3003henk

Wenn man 'gut' Waagerecht fliegt Schalter betätigen, Xacc und Yacc lesen und offset überschreiben, nach Landung speichern. Ist tatsächlich viel besser als Impulsweise suchen zu müssen. So werde ich das tun.

Ja, so war´s gemeint.
Ich habe mir deinen Code (bzw. Willas Code mit deinen Änderungen) angeschaut... und nix verstanden

Insofern bin ich gespannt, wie du das Problem angehst.
Halte uns bitte auf dem Laufenden.

Die Rechnerei um den zusätzlichen Kanal abzufragen dürfte sich auch sehr in Grenzen halten, so dass eventuell der Code sogar immer "drin bleiben" kann, ohne Willas Algorithmen zu stören...

**jevermeister** · 23.03.2011, 07:23

@Harry: Wie erklärst du dir denn denn Hüpfer am ende beim Landen? Sowas hab ich ja noch nie gesehen...

Erklärt ihr mir nochmal (evtl. in eienr PM) wie ihr das ejtzt mit dem Live Trimmen macht? Das finde ich äußerst interessant. Ich gleiche zwar das hin und her wandern mit den fingern aus weil ich zur zeit nicht die geduld habe immer offline zu trimmen aber das ist genau meind ing was ihr da ebschreibt.

gruß
Nils