Passt das zu deiner Programmierung (die noch mit dem Fehler)?
...aber wie die Faust aufs Auge...! Ich habe exakt die gleichen Werte errechnet (siehe angehängte Tabelle oben). Danke für deine Fragen, die haben mich dazu bewegt den Quellcode nochmal durch zu gucken.

Den ersten Testflug habe ich eben im Zimemr gemacht. Dabei war kaum was zu bemerken (geht ja auch nicht, der Copter flog ja auch vorher schon perfekt im Zimmer). Ich bilde mir aber ein dass er im Bodeneffekt einen Tick ruhiger sein könnte. Ob die beiden Veränderungen etwas gebracht haben kann ich erst herausfinden wenn ich draußen bei Wind fliege...