Hallo,
Mal 'ne Frage an Willa, die mir gerade durch den Kopf geht. Warum steuerst Du die Motoren eigentlich via I2C an. Der Arduino hat do genug PWM Ausgänge? Könnte man nicht Die Pins 3,5,6,9 für Motor und Servo nutzen, und Pin 5 für den Receiver. Dann müsste allerdings eine LED wegfallen.
Man würde sich doch die 3 I2C->PWM converter sparen.

Gerald