Ok, ich schau mir die Winkel mal intensiv an. Vielleicht gleichen sie sich ja schon jetzt gegenseitig aus...

Mhmm, der rechte Motor ist leicht nach hinten gekippt, der linke leicht nach vorn, d.h. der Kopter wird dadurch (Drehsinn der Motoren vorerst mal außen vor gelassen) rechts herum drehen wollen.

Wie herum sollten jetzt die Motoren drehen? Aber das ist ja durch deine Algorithmen im Programm vorgegeben, richtig?
Passt das so?

Hast du auch noch einen Tipp bzgl. des Servos und seiner Geschwindigkeit? Stimmt meine Annahme, dass der Servo ein schneller Typ sein muss?