ausserdem steht er ja wenn er im navimode ist eher wagrecht und fliegt keine fiesen manöver..
Genau, deswegen wird das für Position-hold bei wenig bis keinem Wind erstmal funktionieren.
kann man das nicht softwaretehcnisch lösen? beispielsweise, dass er sich immer seine ausrichtung holt wenn es gerade messbar ist und dann bis zur nächsten messung das yaw-gyro dazuintegriert oder so ähnlich...
Ja, das geht wohl. Man kann auf der Naviplatine einfach die gleichen Berechnungen ausführen wie auf der Tricopterplatine und den errechneten Winkel dazu benutzen den Kompass zu kompensieren. Dazu müsste man den IMU-cube abzweigen und bräuchte 4 AD Kanäle. Aber die hast du ja eh schon nach außen geführt.
Aber erstmal Position-hold, das ist auch schon eine Art "Meilenstein"... :-D