... anscheinend kennst du das Projekt besser als ich... Denn die ersten Tests im Flug sahen nicht sehr gut aus. Ich wollte damit schon fast aufhören. Doch dann fiel mir im Halbschlaf ein warum das nicht gehen konnte:Wie ich dein Projekt kenne, hast du bald die Regelschleifen am Funktionieren und den Copter am autonom Schweben.
Ich hatte nur die Position des Copters im Bild berechnet, und versucht damit eine stabile Regelung hinzubekommen. Aber das konnte ja gar nicht funktionieren... Ist der Copter z.B. zu weit links im Bild, wird dem linken Motor gesagt er soll schneller drehen. Und zwar so lange, bis die Mitte des Bildes erreicht ist. Im Anschluss kachelt der Copter natürlich ziemlich schnell über die Mitte hinaus. Jetzt habe ich zusätzlich die Geschwindigkeit und (ganz wichtig) die Beschleunigung berechnet und vermischt. Damit klappt das Position-hold schon relativ gut. Sogar bei Tageslicht, wenn man auf die Kamera etwas halbtransparenten Stoff legt (woher ich den genommen habe mag ich lieber nicht erzählen.......).
Das Video gibt es bei Youtube:
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