Hi TheMan,
ja, das Signal der Gyros ist nie perfekt symmetrisch um null verteilt (Drift). Beim Integrieren läuft der Wert dann zwangsläufig weg. Auch kleine Temperaturschwankungen haben großen Einfluss, genau wie Sonneneinstrahlung (deswegen hat die Gyroplatine nun ein Sonnendach aus Styropor). Der ACC hingegen ist ziemlich unbeeindruckt von diesen ganzen Dingen, aber dafür rauscht er sehr stark (bzw. ist es Rauschen oder misst er die Brownsche Molekularbewegung...? ). Deswegen wird der ACC stark tiefpassgefiltert. Jetzt liefert er zwar einen verlässlichen Wert, ist aber zu langsam für eine Regelung. Darum wird er nur benutzt um das Gyrointegral in die richtige Richtung zu drängen (naja, ich benutze auch einen leichten I-Anteil des ACCs für die Regelung).