@ Hanno :
die Anordung der Rotoren sowie die Lage des Schwerpunktes ist für den Schwebeflug erst mal relativ egal (ausser wenn der Schwerpunkt zu extrem von der Mitte abweicht, dann muss ein Prop alles alleine heben und hat keine Reserve mehr für die Regelung, aber gehen tut es trotzdem. In der regelung musst du dann ein bischen mit den Koeffizienten vom PID rumspielen, aber ansosnten ändert sich nichts.