Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

leider musste ich heute feststellen, keiner meiner beiden MPUs funktioniert... Habe alles laut DB aufgebaut, lediglich der C an Pin 20 ist bei mir 10n (50V). Harald, wäre es möglich, dass du mir den Source-Code für I2C schickst? Möchte ihn mir nur ansehen, um alle Fehler ausschließen zu können.
Den CS Pin soll man im I2C Modus ja auf 3V3 legen, oder?

Hi Chris!

Kein Panik, die Chips sind nicht das Problem. Schauen wir mal...

Jetzt forderst du mich aber... CS-Pin?
Ah, du hast ja den MPU-6000, d.h. mein Schaltbild sagt Pin 8 = Vlogic, das ist beim 6000er der CS.
Ja, der muss auf 3V3, damit I²C eingeschaltet ist.

Der zu große Kondensator an Pin 20 ist ok, das läuft so auf meinem Stretcho ohne Probleme.

Ist die Adresse &B11101000 oder &B01101000 ?

Und schon wieder eine Herausforderung... wenn ich deine Binärwürste richtig interpretiere, dann fragst du mich, ob die Adresse 0xE8 oder 0x68 sein muss... In meinem Schaltbild steht 0x59, weil die Basisadresse des MPU die 0x58 ist und der AD0-Pin ebenfalls auf 3V3 liegt.
... was natürlich leider vollkommener Käse ist, denn die Basisadresse des Chips ist 0x68 und das AD0-Bit macht daraus 0x69.
Im Code ist es richtig, denn den hat Sven geschrieben... Danke Sven!

Und jetzt musst du auf die Basisadresse nach I²C-Norm noch das Unterste Bit draufrechnen, mit dem zwischen Lesen und Schreiben unterschieden wird.

[edit]
Vielleicht kurz "draufrechnen" erklären:
Die Bits der 0x69 als 7 Bit-Zahl hinschreiben, dann eine Stelle nach links schieben und das R/W-Bit auf die dadurch frei gewordene Stelle als neues LSB (niederwertigstes Bit) einfügen. Das Ergebnis wird dann neu als jetzt 8stelliger Bin-Wert interpretiert.

Konkret musst du also im Code

Const Mpuaddr = &HD3                                        ' Device adr. = 69H (as 7bit adr), Read adr = D3 (LSB = 1)
Const Mpuaddw = &HD2                                        ' Device adr. = 69H (as 7bit adr), write adr = D2  (LSB = 0)

diese beiden Adressen verwenden.

Richtig schön ausführlich ist das in meinem Auswuchtprogramm gezeigt, das du hier runterladen kannst:
http://www.harald-sattler.de/html/sh...e_nq_v2_bl.htm
Dort ziemlich weit unten... eigentlich ganz unten.

EDIT:
Hab gerade das hier gefunden: http://www.instructables.com/id/Picopter/
Sieht ähnlich wie der SnQ aus

Tjaaa, den Picopter kenne ich schon. Der ist aber fast doppelt so groß wie der sNQ
Hat aber einige gute Ideen beschrieben und das Ganze wirklich schön abgerundet. Nur das Flugvideo fehlt bisher