Hallo

Ein paar Gedanken von einem Laien:

timer1 = 62535 + 43

Das scheint mir nur die halbe Wahrheit zu sein, denn warum verschwindet dann hier das Zittern nicht komplett:

1. Kein Einfluss durch Funke: Parameter Yaw Stick Sensitivity = 0 (vorher 153): Heckservo zittert deutlich weniger
(Zitat von hier: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post516059)

In dem oben gezeigten Codeausschnitt kommen als Störungsursache eigentlich nur drei Faktoren in betracht:

1.: Empf(yawchannel) - Wie wird das erzeugt?
2.: yaw_gyro_i - Ist das der genullte Yaw_gyro-Parameter?
3.: Der Schreibzugiff auf timer1 ist nicht atomar

Was passiert eigentlich, wenn du den timer1 mit einem festen Wert lädst? Variiert die Impulslänge dann auch noch?

Die 3,6° pro Schritt kann man wohl mit Yaw_sensitivity anpassen.

Der doppelte Aufruf von Getadc(1) (IMU?) in der Formel erscheint mir unsauber.

Gruß

mic