Die Frage ist ob man wirklich 2mal Hardware UART braucht. Über das Funkmodul werden extrem wenig Daten übertragen, 9600 baud reicht auch dicke... Ist denn software UART so anfällig/ Ressourcen-raubend?
Obs Resourcen-raubend ist weiß ich garnicht. Ich glaube in Bascom gibt es sogar schon befehle für sowas. nur wenns doch pinkompatibe ist!? zumindestens könnte man es evtl. im layout berücksichtigen.

Mein Funkmodul welches ist habe läuft nur mit 19200 baud, aber denke selbst das sollte machbar sein.

Evtl müsste man die ganze Platine auf einen Podest bauen der dann ein gutes Stückchen über der Propellerebene ist. Wenigstens bei meinem Micro-Tricopter müsste das wohl so sein, denn da ist echt wenig Platz zwischen den Propellern und wahrscheinlich überall ziemlich hohe Strömungsgeschwindigkeiten.
Nen Podest wäre sicherlich schon alleine für den kompass angebracht. der sollte ja auch möglichst weit weg von den anderen komponenten wie z.b. motoren gelagert werden. nur müsste man den drucksensor trotzdem windschützen (flugwind) aber da würde ja eine kleine haube reichen.