Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**Ceos** · 21.04.2009, 09:17

wie verhält sich das eigenbtlich mit der armlänge, die ist doch quasi so etwas wie ein dämpfer, je länger der arm, umso präzier kann geregelt werden, aber es kann auch zur überregelung (schwingen, schlingern) kommen, wenn man die einkürzt wird er träge aber überschwingt nicht so stark oder ?

eigentlich wollte ich nur wissen, wie du auf gerade diese armlänge gekommen bist, noch etwas kompakter gebaut und das ding könnte sogar ohne größere probleme ein fenster durchqueren

und man würde sogar ein paar gramm gewicht sparen oder ?!

**Willa** · 21.04.2009, 12:56

Ich denke dass je kürzer der Arm, desto schneller muss der Regelkreis sein und desto kritischer sind Totzeiten. Ein großer Copter ist einfach "träger" und daher einfacher zu stabilisieren. Das sind aber alles nur Vermutungen, ich möchte das bald selber einfach mal testen. Die Armlänge ist bei mir im Moment vorgegeben von der Länge der gekauften CFK Rohre. Ich kann die Motoren aber auch weiter innen befestigen, dadurch wäre das schnell getestet. Allerdings muss ich dann die ganzen Kabel neu verlegen und habe ich im Mom keine Lust zu...

**Ceos** · 21.04.2009, 15:04

naja, ich seh das etwas anders, der regelkreis muss nciht schneller sein, esn ist die regelstärke die vergrößert werden muss, arbeit = kraft * weg

wird weg kleiner brauch ich mehr kraft um dieselbe arbeit zu leisten

wird der weg länger, brauch ich weniger kraft, aber dann kanns bei zu viel nachregeln zum schwingen kommen, wenn der regelkreis da nciht gut drauf abgestimmt ist

weis ja nciht wie stark die GFKs sind, aber kannst ja wenn die motoren weiter innen sitzen aussen "stützen" anbauen, falls er sich aufs dach legt damit die motoren net kaputt gehtn XD

**Willa** · 29.04.2009, 19:34

So, jetzt will ichs mal wissen:
Was passiert wenn man den Hebelarm der Ausleger verkürzt...?
Bild hier
(jaaaaa, die kabel ordentlich zu verlegen habe ich für diesen Versuch keine Lust). Die Ausleger wurden jeweils um 11cm verkürzt. Das sind ca. 30%.
So viel vorneweg: Ich habs noch nicht probiert! Muss noch was erledigen, danach probiere ich es.

Was ist euer Tipp...?
A) Alles bleibt wie es ist
B) Regelverstärkung runternehmen, dann fliegts gut
C) Regelverstärkung hochschrauben, dann fliegts gut
D) Das fliegt überhaupt nicht gut
E) ...

Tippannahme bis ca. 21.30h, 29. Apr.

[/b]

**MeckPommER** · 29.04.2009, 19:57

Nach meinem Wissen und Verständnis muss der Regelkreis um so schneller sein, je kleiner das Fluggerät. Es reagiert schneller, da es nicht so träge in der Luft ist.
Die nun überstehenden Arme wirken aber noch ein wenig stabilisierend und sind im Falle des Bodenkontakts gut zum Schutz der Propeller.

Ich würde mal tippen, das die Regelverstärkung runter muss, aber da kann ich mich auch irren. Generell wird man alle alten Einstellungen je nach Hebellänge wohl jedes mal neu austesten müssen.

Gruß und viel Erfolg, MeckPommER

**radbruch** · 29.04.2009, 20:02

Voll spannend :)

C würde ich tippen. Mit leichter Tendenz zu D

**Willa** · 29.04.2009, 20:11

Nach meinem Wissen und Verständnis muss der Regelkreis um so schneller sein, je kleiner das Fluggerät.

Das denke ich eigentlich auch, nur was ist, wenn der Regelkreis vorher schon zwei mal so schnell war wie er minimal sein müsste?

Mit leichter Tendenz zu D

Das ist jetzt aber gemein

**Willa** · 29.04.2009, 20:56

Das Ergebnis steht fest: A - alles bleibt wie es ist.... Eine Erklärung dafür habe ich aber nicht....
Video:
http://www.rcmovie.de/video/5893f9bc44fa160ee310
In nächster Zeit werde ich mal testen ob ich die Regelparameter noch weiter hochkurbeln kann. Im Mom. habe ich alles so gelassen wie es ist, und ich merke keinen Unterschied im Schwebeflug. Mal sehen wie das sich im Rundflug verhält.

**Willa** · 30.04.2009, 19:38

Heute war das Wetter im Norden mal wieder hübsch und ich konnte das kleine Chassis im Rundflug testen. Vorher hatte ich noch kleine Verbesserungen bei der Auswertung des ACC Signals vorgenommen. Das Ergebnis ist sehr überzeugend. Irgendwie ist der Copter viel direkter am Knüppel und wendiger, bleibt aber trotzdem sehr präzise im Schwebeflug. Ob das an der leicht veränderten Reglung liegt oder am kleineren Chassis weiß ich nicht. Ist mir aber auch egal, je kleiner desto transportabler. Die Rohre werden jetzt abgesägt. Ich habe übrigens vor ein paar Tagen neue Motoren bestellt (Scorpion S2212-26 mit 939RPM/V die aktuellen Motoren haben 1200RPM/V). Damit kann ich dann die größeren Propeller in einem effizienteren Bereich nutzen und meinen Camcorder durch die Gegend transportieren. Bin sehr gespannt auf die Motoren und hoffe der 8fach höhere Preis zeigt sich in irgendeiner Art und Weise...........