Ich habe den ACC jetzt einfach mal direkt eingerechnet. Wenn man definiert dass der Winkel zur horizontalen der Regelparameter ist, dann habe ich den ACC als P-Regler verrechnet. Allerdings ist die Empfindlichkeit des ACCs für keline Winkelabweichungen sehr klein, daher wird das ganze nie perfekt sein. Beim allerersten Probeflug mit ACC (da war es komplett windstill) konnte ich die Knüppel für 30 sec. oder so loslassen. Der Copter taumelte leicht rum blieb aber ungefähr an der gleichen Stelle. Nur Pitch musste ab und zu korrigiert werden.
Zwar beschleunigt der Copter wenn er schief steht auch, aber diese Beschleunigung ist im Vergleich zur Erdbeschleunigung dermaßen klein dass sie m.M. nach vernachlässigt werden könnte. (9.81m/s²!!! Ein Porsche Carrera GT beschleunigt mit ca. 7m/s², und der ist definitiv schneller weg als mein Copter...)