Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**goara** · 09.06.2010, 06:57

hmm naja, kann das schon so ist nicht, habe neulich sogar qfn32 gelötet mit fön, aber ich zitter schon arg, ohne bier geht da gar nix ;( Allerdings sicht es ja shcon schöner aus und ist praktisch, ich werde es mal wieder angehen ...

zum dem luftdrucksensor: habe folgendes geteste (mit einem anderen sensor, aber ist ja erst mal egal)
schreibe es mal als Pseudocode:

Code:

zaehler i;
if(i==100) i=0;
i++;
case select:
{
    case 0<i<9
    {
         druck_1 = druck_1 + sensorausgang;
    }
    case 10<i<19
    {
         druck_2 = druck_2 + sensorausgang;
    }
....
....

}
if(i==100)
{
     druck = summe(druck_1....druck_10);
     motordrehzahlen += (k*druck);
}

soll heissen:

I-Regler (vielciht noch ein wneig P dazu)
Starker tiefpass

der regler ist dann zwar langsam, aber für die höhenregelung immer noch schnell genug...
Ich bekomme so wirklich gute sensorsignale < 40cm genauigkeit

edit:
sorry mal völlig offtopic...
solche motoren wären doch mal ne feine sache für nen copter:
klick
sieht sicher stilish aus..

**KoaxPilot** · 11.06.2010, 22:31

Hi

erst mal ein riesen respekt !!!!

ich fliege jezt schon länger quadrokopter und möchte jezt mal euren Tricopter nachbauen

sehe ich das richtig das ihr gerade in der GPS entwicklung für den tricopter seit ?

ich finde eure arbeit echt klasse

**goara** · 12.06.2010, 00:00

moin... ist bis jetzt effektiv nur willas arbeit..musst du ihm den respect geben^^ .aber ja sind jetzt an der gps entwicklung....

**KoaxPilot** · 12.06.2010, 14:16

Hi

habe heute den rahmen geschnizt

werde heute abend vllt noch die teile bei sparkfun bestellen

ich hab noch ein paar fragen die mir unklar sind :

kann man auch mikrokopter regler nutzen ?

sind die platinen layouts vom blog die aktuellen ?

kann man jeden empfänger der das summensingnal ausgibt nutzen ?

und benuzt ihr die 5v oder 3,3v variante vom arduino mini ?

danke schon mal im vorraus

**goara** · 12.06.2010, 14:33

Hallo, ja die microcopterregler funktionieren, sind aber unnötig teuer.
Layouts sind aktuell
ja geht jeder empfänger
5V

**KoaxPilot** · 12.06.2010, 14:38

wow das ging ja schnell

ich werde erst mal die mikrokopter regler nehmen da ich sie da habe

wie weit seit iihr den aktuell mit dem gps ?

**Willa** · 12.06.2010, 15:01

@goran:

habe folgendes geteste (mit einem anderen sensor, aber ist ja erst mal egal)
schreibe es mal als Pseudocode:

du machst da doch einfach die Summe aus 100 Messungen, oder verstehe ich da was falsch...? Was du machst ist doch das gleiche wie das hier:

Code:

if i<100 then
i=i+1
druck=druck+sensormessung
else 
i=0
motor=motor+k*druck
druck = 0
end if

@KoaxPilot:
ich bin grad dabei Luftdruck und Kompass zu testen. GPS mache ich erst weiter wenn ich mich dazu durchgerungen habe ein blox Modul zu bestellen.

**goara** · 12.06.2010, 15:19

ja effektiv schon, aber so bekomme ich einen überlauf, sind zu viele werte und wenn ich einen tiefpass über 100 mache neu=alt*99+mess/100 ist der numerische rundungsfehler viel zu gross.. desswegen 10 tiefpässe und da den mittelwert..