Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[oratus sum]

Hallo,

das Problem mit dem Stillstehenden GPS habe ich auch bei mir gemessen.

Bei den Navigationsgeräten hast du vom Prinzip her einen Unterschied. Dort sind ja die Karten vorgegeben, mit Straßen, Kreuzungen usw also ist bekannt wo das Auto fahren kann und wo nicht. So werden die GPS-Daten mit den Karten abgeglichen und quasi korrigiert.

Bei Flugzeugen hast du wieder was anderes da gibt es zwar die keine Karten mit den Aufenthaltsmöglichkeiten aber im Verhältnis zum Flugzeug sind 10m eine gute Auflösung.

Du hast das Problem, dass du weder vordefinierte Karten hast noch ist das Verhältnis zwischen Messgenauigkeit und deinem Copter gut.

Aber zum Problem mit dem Stillstehen:
Dein Copter weiß ja ob es sich Bewegt oder nicht. Sei es durch Variablen die deine Motorgeschwindigkeit beinhalten, sei es dein ACC-Sensor oder Gyro. Wenn du alles miteinander vergleichst kannst du die Koordinaten ausbessern. Das Poblem liegt aber eher darin zu wissen welche Koordinaten die richtigen sind, oder einfach annehmen, dass deine erste erhaltene Koordinaten die richtigen sind.

Aber wie ich schon oben geschrieben habe wirst du damit nicht viel genauer mesen können, allerdings reicht es doch vollkommen aus bestimmte Koordinaten anzufliegen, z.b. Berlin - München,mit Ladestationen dazwischen.

Alternative wäre die Landvermessung mittels Kamera. Diese Langstreckenraketen der Amerikaner die Cruise Missiles haben bestimmte Landschaftsmerkmale eingeprägt und während des Fluges wird mit eienr Kamera das Land unterhalb angepeilt. Wollte ich nur mal in die Runde werfen. \/

[Bammel]

zu den raketen.. das militärische gps ist aber auch noch weiteus genauer als das zivil nutzbare.

[Mohikaner]

mal ne andere frage, in welchem fall brauchst denn überhaupt eine solche genauigkeit? maximal beim landen oder? weil autonomer flug ist zumindest über bewohnten gebiet eh grenzwertig. und wenn er mal in ner Höhe >50m rumschwirrt machen 10 meter abweichung auch nicht mehr so viel aus

[Willa]

und wenn er mal in ner Höhe >50m rumschwirrt machen 10 meter abweichung auch nicht mehr so viel aus

Das Problem ist nur, dass man mit so unpräzisen Messungen keine vernünftige Flugregelung hinbekommt. Jedenfalls halte ich es für extrem schwierig und wenig spaßig. Das es mit GPS prinzipiell wunderbar funktioniert, zeigt z.B. dieses Video:
http://www.rcmovie.de/video/858cf22b...-der-Flugdauer

[oratus sum]

Also eine Flugregleung mittels GPS finde ich für utopisch, vorallem NUR mit GPS.

Ich meine die 10m Messgenauigkeit ist ja im Verhältnis zum Bot riesig. Wäre das ein 20*10m Hubi oder so wäre das ja vernachlässigbar...

[Willa]

Natürlich nutze ich nicht nur GPS sondern auch Kompass, ACC, Gyros, Druck.
Damit ist das sehr gut möglich wie man im von mir verlinkten Video sieht. Den Drucksensor habe ich jetzt mal in die Regelung meines Copters eingebunden. Ich werde demnächst mal probieren ob man damit die Höhe einigermaßen halten kann.

[MrNiemand]

hm du hast ja nicht zufällig zwei identische GPS Module? Falls doch würde ich beide mal mit einigem Abstand auf die Wiese legen. Theoretisch sollten doch beide etwa die selben Messfehler produzieren, und du könntest wenn denn du einen stationär verwendest diesen zur Korrektur des anderen verwenden.

Interessant wäre mal der Messwertverlauf deiner 10m Messung, sprich wie die Messpunkte springen über die Zeit. Ideal natürlich als csv file oder sonstwas An sich will ich auch mal mehr mit GPS arbeiten in dem Bereich, habe es allerdings bisher nicht, genau wegen der Problematik, deswegen bin ich auch interessiert was man da noch rausholen kann usw.

Klar bei der 10m Messung würde man, wen man die ACC werte zur selben Zeit ansieht, merken das sich der Tricoptor garnicht bewegt hat, aber beim dynamischen Betrieb sieht es ja wieder ganz anders aus.

Zum Thema militärisches GPS: ich denke mal der Hauptunterschied liegt einfach daran, dass es immernoch funktioniert, auch wenn die Amis das "normale" abschalten . Im zivilen Bereich gibt es doch auch einige verdammt genau arbeitende Systeme.

[oratus sum]

Ja die genau arbeitenden zivilien System werden meistens mit einer sehr genauen Uhr betrieben. Da es um Laufzeitmessugen geht lässt sich dieser "Fehler" auch so korrigieren.

Interessant wäre es wenn man versuchen würde den eingebauten Fehler zu beheben indem man irgendwie auf den algo kommt. Aber ich bin mir sicher, dass das sehr zufällig ist mit irgendwelchen äußeren Einflüssen verbunden.

Die Frage ist außerdem woher der Satellit weiß ob er einen Fehler einbauen soll oder nicht. Ich nehme an da gibt es ein Kommunikationsprotokoll...

Da ich das mit den Uhren gelesen habe, schließe ich daraus, dass der Fehler direkt in den Datensatz eingebaut wird. Sonst würde es ja nicht funktionieren, wenn der Satellit z.b. die Daten verzögert sendet.

[Bammel]

Ähm der bzw. die satelliten senden dauernt daten. das GPS modul an sich emfängt ja nur, ist ja auch kein sender drinne, und errechnet sich dann seine position. denke mal das der fehler vom umfeld beeinflusst wird.

willa hattet du als du das gps modul auf der wiese liegen hatten irgendwelche geräte an dir und hast sie bewegt!? hat evtl die drehung der erde etwas mit dem fehler zu tun?

in ein paar posts vorher wurde ein anderes protokol erwehnt welche angeblich schwerer auszuwerten ist. wäre es nicht aber evtl trotzdem besser dieses zu nehmen?

edit: streich das mit der drehung der erde.. dann müsste der fehler ja von links nach rechts laufen.

[Chaosmann]

Den künstlichen Fehler gibt es in den GPS-Daten nicht mehr.
Die Abweichung in den Daten sind vom Umfeld abhängig und somit am Besten mit einem zweiten als Referenzsystem dienenten GPS-Modul auszugleichen.

Gruß
Daniel