Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[oratus sum]

Ich hab ne Frage, ich verfolge dein Projekt schon seit längerem:

GPS:
Das GPS ist doch ziemlich ungenau. Ich meine vorallem wenn man bedenkt das Verhältnis zum Kopter. Wäre es da nicht besser am Boden ein Fleck anzupeilen und den zu halten? Zusätzlich kommen noch störungen bzgl des Satellitenempfangs in Frage weil ja die Motoren bei dir ja doch recht nah bei einander sind.

Und wegen Dem Podest:
Wenn du dein Podest über die Rotoren plazierst, heißt das, dass die Rotoren an sog verlieren, das ansich ist ja noch kein Problem aber wenn nur ein Teil bedeckt ist, wirkt sich das doch sicher negativ auf das Flugverhalten aus. Ich würde daher die zusätzlich Elektronik unterhalb anbringen.

[Willa]

Hi oratus sum,
danke für deine Anregungen. Ich glaube aber GPS ist relativ gut geeignet. Wenn mein Copter innerhalb eines Radius' von 5m bleibt bin ich fürs erste schon zufrieden. Die Motoren stören den GPS Empfang meines Wissens nach nicht.
Zu GPS gibt es wohl noch keine realistische Alternative für Hobbybastler. Der Copter soll ja nicht nur die Position halten sondern später auch Pfade abfliegen. Schön wäre natürlich eine hochauflösende 3D Kartierung der Umgebung, aber soweit ist die frei verfügbare und erschwingliche Technik noch nicht.

Und wegen Dem Podest:

Das kommt ja nicht über die Rotoren, sondern über das Chassis. Also in der Mitte, da wo keine Propeller sind und ganz wenig verwirbelte Luft. Wenn ich die Elektronik unter das Chassis machen bekomme ich Probleme mit dem GPS Empfang und dem Luftdrucksensor.

[goara]

so.. platine habe ich bald fertig... noch ein paar fragen:
das summensignal kommt ja vom empfänger über einen servostecker, allerdings hat der empfänger ja schon strom vom mainboard... soll ich dann den empfängeranschöluss mit einem jumper stromversorgbar machen?
sollen wir vielcht noch eine sd-karte draufmachen?? für waypoints/flug speichern und am rechner visualisieren oder sonstige spässe ??
und auf dem bild von der platine oben.. was ist denn das unter dem gps??

[oratus sum]

Eine alternite gibt es Bald mit dem europäischen Satellitenprogramm, doch ja....

Was für ein GPS verwendest du? Ich hab ein Fastrax I-300, allerdings kann ich in Gebäuden nichts empfangen, ist aber nicht überraschend.

Dann noch eine Frage:
Wie regelst du die Motoren? Bzw würde mich überhaupt alles rund um die Motoren interessieren.

Ich spiele nämlich mit dem Gedanken auch etwas Flugfähiges aufzubauen wenn ich halbwegs mit MARS fertig bin.

[Willa]

so.. platine habe ich bald fertig...

da bin ich ja mal gespannt.... :-D

das summensignal kommt ja vom empfänger über einen servostecker, allerdings hat der empfänger ja schon strom vom mainboard... soll ich dann den empfängeranschöluss mit einem jumper stromversorgbar machen?

Ich würde sagen, das ist nicht nötig. Für was auch immer diese Platine benutzt wird, der Empfänger wird immer bereits mit Spannung versorgt sein.

sollen wir vielcht noch eine sd-karte draufmachen?? für waypoints/flug speichern und am rechner visualisieren oder sonstige spässe ??

Ich wäre eher dafür das so einfach/ klein/ leicht wie möglich zu halten...

und auf dem bild von der platine oben.. was ist denn das unter dem gps??

Das ist das xbee wireless UART modul. M.m nach muss das nicht unbedingt auf der Platine berücksichtigt wrden. Für position hold ist es nicht notwendig, und für den späteren waypointflug hat wohl sowieso jeder seine eigenen Präferenzen, oder? Ich habe mich für xbees entschieden weil die so einfach zu benutzen sind. Aber es gibt wohl auch günstigere Lösungen....

Eine alternite gibt es Bald mit dem europäischen Satellitenprogramm, doch ja....

Aber ich möchte ja möglichst bald schon autonom fliegen und nicht erst 2016 wenn Galileo wirklich fertig ist...

Was für ein GPS verwendest du?

Ich nutze dieses 65 Kanal 10Hz GPS:
http://www.watterott.com/de/65-Kana-...er-mit-Antenne
Die Brushlessmotoren regel ich mit PID² Regelkreisen und normalen Modellbauempfängern die mit 417Hz angesteuert werden.

Bald werde ich mal auf der Wiese herumspringen und gucken was das GPS so rausgibt...

[goara]

Ok,... Dann mach ich das ganze mal schön minimal...
werde aber ein paar freie i/os rausführen sodass man es einfach erweitern kann..

[oratus sum]

Hey Willa den Shop kannte ich noch garnicht der hat ja extrem tolle Sachen und noch dazu billig! Danke :-D

[goara]

so... habe das Board fertig. mal bitte drüberschauen, ob irgdnwo was verdreht ist..
SO sieht das ganze aus:
Bild hier  
die Dateien dazu gibt es hier: http://robotik.dyyyh.de/repository/navi.tar.gz

Verbaut sind die drei Sensoren, ein Atmega32 sowei +5V und +3,3V regler für die Versorgung. das GPS ist an der UART, die andern zwei an I²C (Auf den Sensorboards sind schon Pullups, habe sie trotzdem nochmal vorgesehen, falls das Board mit den Pullups nicht bestückt wird. Ansosnten einfach frei lassen..
links unten sind noch 3 LEDs drauf zum debuggen und 8 GPIOs für die Kommunikation mit dem 2. Board oder sonstiges..
(der schaltplan ist noch etwas chaotisch, müssen noch Signal-Ports rein statt dem Kabelsalat)

[Willa]

Hi Goran,
sieht so weit gut aus, ber iuch konnte es mir noch nicht näher anschauen. Aber ganz schön groß ist das Board, oder? Größer als meine Lochrasterversion. Das würde ich auf meinen micro-Tricopter gar nicht drauf bekommen. Wenn man schon zweiseitiges Layout macht, köntne mabn dann nicht auch die 2.54mm Teile zweiseitig bestücken? direkt unter das GPS passt doch prima der mega32, auf die andere Seite können dann auch noch bauteile. Unter den Kompass können allerlei Widerstände/ Kondensatoren. Und Luftdruck könnte senkrecht. Außerdem gehen statt Elkos auch smd Tantal kondensatoren ganz gut. Und quarze gibt es auch in deutlich kleiner glaube ich. Ich würde auch eine 3.3V version vom mega32 nehmen (ich glaube 8MHz reicht) und auf den 5V regler ganz verzichten. Dann einfach einen 1k Widerstand zum VCC des ISP steckers, dann funktioniert das flashen trotzdem.
Ich bekomme halt leider keine Platine auf meinen micro-tricopter die deutlich größer als 45x45mm ist... Sieh bitte meine zahlreichen Anmerkungen nicht als Kritik... Es sind nur meine Wünsche wenn ich heut Geburtstag hätte ;-D

[goara]

Ok, kein ding, war ja nur als erster Vorshclag gemeint.. 45x45 ist recht klein, aber mit zweiseitiger bestückung sollte es machbar sein.. Stimmt die 5V können wir weglassen.. werde es nochmal überarbeiten und dann wieder einstellen.. Denke halbsogross ist schon möglich..
Weist du zufällig wie das ist mit GPS/Kompass und so wegen abschirmung?
Stört sich das irgdnwei /muss da ne massefläche dazwischen oder ehrr nicht??