Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Che Guevara]

Hi Harald,

du weißt aber, dass Willa seine Code-Version mit MPU und XMega veröffentlicht hat?
Den Code sende ich dir per E-Mail und als Zip. Die GUI-Kommunikation habe ich nicht drin, da ich diese nicht benötige.
Der SA-Algo stellt sich nicht nur auf Wind / nicht Wind ein, sondern verändert die Paramter so, dass der Kopter sowohl die Lage besser beibehält als auch weniger schwingt. Du musst allerdings einige Parameter des SA itself verändern, damit er gut funktioniert... Da hilft dann nur probieren oder einen zweiten SA, das wäre dann aber eine Art Henne-Ei Problem
Natürlich kann der SA auch für den Hoover-Mode verwendet werden, das musst du dann allerdings auch wieder selbst einpflegen.
Der normale PID-Loop von Willa ist als Parallelstruktur aufgebaut, das hat aber IMHO einen Nachteil:
Stell dir vor, der Kopter trifft auf einen Windstoß und dieser verändert die Lage (im Acro-Mode). Dann versucht der Kopter mithilfe des Integralteils wieder in seine ursprüngliche Position zurückzukehren. Der Proportionalteil jedoch weiß nichts von dieser Abweichung und stellt sich dem Integralteil entgegen.... Ich hoffe du verstehst, was ich meine.
Im Parallel-Loop wird das Fehlerintegral mit einem Faktor multipliziert und anschließend zum jetzigen Fehler addiert. Das selbe gilt für den Differentialteil. Dann wird der momentane Fehler (also die Summe aus P, I und D) mit dem P-Faktor multipliziert und auf die Motoren gegeben. Der Integralfehler (also der Winkelfehler) wird also in eine soll-Winkelgeschwindigkeit gewandelt, ebenso wie der Differentialfehler. Du verstehst?

Hm das war eher eine Vermutung meinerseits, ich dachte, viele hätten vielleicht auf XMega umgestellt, weil Willa ja sozusagen vorangezogen ist...

Gruß
Chris

[deHarry]

du weißt aber, dass Willa seine Code-Version mit MPU und XMega veröffentlicht hat?

Ja, weiß ich, danke. Warum ich trotzdem auch noch deinen Code ansehen will, kann ich jetzt so direkt gefragt gar nicht begründen...

Der normale PID-Loop von Willa ist als Parallelstruktur aufgebaut, das hat aber IMHO einen Nachteil:
Stell dir vor, der Kopter trifft auf einen Windstoß und dieser verändert die Lage (im Acro-Mode). Dann versucht der Kopter mithilfe des Integralteils wieder in seine ursprüngliche Position zurückzukehren. Der Proportionalteil jedoch weiß nichts von dieser Abweichung und stellt sich dem Integralteil entgegen.... Ich hoffe du verstehst, was ich meine.
Im Parallel-Loop wird das Fehlerintegral mit einem Faktor multipliziert und anschließend zum jetzigen Fehler addiert. Das selbe gilt für den Differentialteil. Dann wird der momentane Fehler (also die Summe aus P, I und D) mit dem P-Faktor multipliziert und auf die Motoren gegeben. Der Integralfehler (also der Winkelfehler) wird also in eine soll-Winkelgeschwindigkeit gewandelt, ebenso wie der Differentialfehler. Du verstehst?

Ähhh... Nein.
Aber gib dir bitte keine Mühe! Es gibt Dinge, die versteht der klassische Digitalhardwerker einfach nicht und speziell in meinem Fall habe ich das auch eingesehen. Mein Prof hat mir damals nicht ausdrücklich ins Gesicht gesagt, dass Regelungstechnik nicht mein Ding sein wird, aber es kam so in etwa rüber.

[Che Guevara]

Ich habe auch erst angefangen zu studieren, d.h. die Regelungstechniksachen habe ich mir selbst beigebracht, durch stundenlanges Lesen und ausprobieren Aber ich muss sagen, diese Sachen zu erklären ist um einiges schwieriger und aufwändiger als es zu verstehen... Deswegen werde ich es auch garnicht erst probieren. Aber es gibt haufenweise gute Links im Inet, welche mir stark geholfen haben, alles zu verstehen

Gruß
Chris

[deHarry]

Na ja, bei mir ist das um die 30 Jahre her, selbst wenn ich das Thema damals durchdrungen hätte, hätte ich inzwischen genügend Zeit gehabt, es zu verdrängen

[yak03]

Hallo Chris,
Hallo Harald,

ich melden mich erst jetzt zu diesem Thema, da mir ein Missgeschick passiert ist. Ich haben meinen Fuß außer Betrieb gesetzt (hat schon was ein Ballon als Fuß).
Zu Deutsch, viel aua aua und ich kann nicht laufen. Nun habe ich mich heute mit meinen Gehilfen an den Rechner manövriert.
Harald du hast es so beschrieben, wie ich es auch für mich umsetzen möchte.
Mich würden auch beide Varianten Interessieren.
Warum ? ja in erster Linie möchte ich etwas lernen, und gerade die Sache mit der Reglung ist für mich sehr interessant.
Auch andere Lösungen anschauen, und die Gedankengänge zu erarbeiten um es zu verstehen.
Und Deine fertigen funktionierenden Programme bietet mir die Möglichkeit dazu.
Natürlich möchte ich das auch in einem Copter ausprobieren, denn gerade bei Wind habe ich schon sehr merkwürdige Fluglagen erleben dürfen. Dies ist nicht immer gut ausgegangen für den copter.
vielen Dank
Grüße Sven (2)

[Che Guevara]

Hi Sven,

wenn du mir deine Email gibst, kann ich dir die Codes schicken.

Gruß
Chris

[yak03]

Hi Chris,
habe Dir eine Nachricht geschickt.
Grüße Sven (2)

[deHarry]

[Code verwenden gesnipt]
Natürlich möchte ich das auch in einem Copter ausprobieren, denn gerade bei Wind habe ich schon sehr merkwürdige Fluglagen erleben dürfen. Dies ist nicht immer gut ausgegangen für den copter.
vielen Dank
Grüße Sven (2)

Hi Sven(2)!
Um die Windprobleme zu umgehen nimm doch einfach einen xNQ . Der fliegt im Wohnzimmer und ist nahezu unkaputtbar weil leicht.

Und wenn du das Teil(chen) am Fliegen (sprich den Code entsprechend angepasst und geübt) hast, lass uns Teil haben...

[bendh]

Hallo, ich lese auch wieder mit.

http://www.olliw.eu/2012/owsilprog-tutorials/

auf dieser Seite werden Brushless-Regler wie Harald sie verwendet mit anderer Software versehen.

Ein Vorschlag von mir, wäre es nicht übersichtlicher für die weitere Entwicklung ein neues Thema zu beginnen??

[yak03]

Hi Harald,

ein xNQ im Wohnzimmer zu fliegen macht sicher Spaß, aber Was sagen die Zimmerpflanzen dazu .
Ich denke, so einen xNQ fehlt mir noch in meiner Sammlung.
Wenn es jetzt mit dem XNQ weitergeht, bin ich schon neugierig wie der "Kleine" sich fliegt.

Grüße
Sven (2)