Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[JensLangen]

Moin,

nachdem ich mich ein paar Tage in meine Bastelecke verzogen habe, hier mal ein Update.

Zu allererst er sollte jetzt fliegen, er liegt zumindest ganz ruhig in der Hand. Und nimmt brav Steuerbefehle an.
Zum Echttest muss ich mir jetzt erst mal eine Wiese in der Nähe suchen um den Kollegen gefahrlos mal loszulassen.

So und jetzt der Weg dahin.

Radbruch und Willa hatten natürlich Recht!
Statt mal 8 hatte ich ein mal 16 in der Berechnung der Motorwerte.
Damit wurden die Motoren IMMER übersteuert.

So ein Problem weniger.
Danach wurde er ruhiger.
Aber immer noch nicht so wie es sein sollte.

Habe mir dann erstmal eine kardanische Aufhängung gebaut. Bilder folgen die Tage.
So konnte ich den Copter gefahrlos testen, dachte ich zumindest.

Erster ruhiger Test ergab, dass der ACC um 180° gedreht eingebaut ist. Lässt sich ja per Software beheben.

Nochmal alle Werte der Sensoren ausgewertet; und dabei festgestellt das mir ein Motor immer auch im Leerlauf von alleine hochläuft.
Das erklärt warum er von alleine umkippt.
Die Ursache ist - und sicherlich irgendwo hier beschrieben - falsche Acc Grundwerte.
Damit stand der Copter halt immer schief!
Ausgemerzt. Nächste Baustelle.

Alles sah sehr gut aus.
Also war ich dann mutig und habe mal die Rotoren montiert.
In der Halterung hat er ein wenig geeiert, aber ich war schon recht zufrieden.
Also habe ich ein wenig Gas gegeben. Tja, und dann kam was kommen musste. Der Copter hat sich aufgeschwungen.
Eine noch provisoreiche Verbindung der Halterung zerlegt und richtig auf dem Tisch geknüppelt.
Und was mache ich Depp? Richtig! Ich wollte ihm helfen. Leider kam ich einem Rotor zu nahe und habe eine Prellung und 3 Schnittwunden an der linken Hand.

Danke für die Anteilnahme an dieser Stelle.

Danach habe ich festgestellt das alle Motoren um 90° falsch waren.

Gut. Auch das habe ich hinter mir.
Somit bin ich bei dem Pubkt ganz oben. Er sollte fliegen. Allerdings habe ich nach den schmerzhaften Erfahrungen einen gehörigen Respekt vor dem Teil

So noch mal schnell zurück zum SW-PWM.
Ich habe da einiges ausprobiert, max. Obergrenze liegt bei ca. 280Hz.
Und somit wahrscheinlich nicht brauchbar. Der Ansatz war alle Ausgänge in der Timer_IRQ Routine parallel zu verarbeiten.
Nur leider braucht die Berechnung und Ausgabe der Werte in der IRQ Service-Routine mehr Zeit als man Zeit hat. Vorher kommt der nächste IRQ bzw. sollte.
Resultat war, dass ich bei gewollten 1ms Pulshight ca. auf 6ms kam. Also ist das für die Tonne.

Ich weiss, es haben einige schon gesagt.

Fazit:
Der Weg ist für mich das Ziel. Die Finger tuen nicht mehr weh. Und ich freue mich wenn er endlich fliegt.

Nächste Schritte:
Ich denke ich werde die Steuerung der ESC auf I2C umstellen. Anders werde ich wohl nicht auf die näherungsweise 500Hz Regelfrequenz kommen.
Wiese suchen.
Glücklich sein.

Gruß
Jens

[ronco]

Hi Jürgen,

ich versteh immer noch nicht warum du die motor ausgänge über I2C lösen willst .. wieviele motoren brauchst du den? 4, 6 oder 8?

hab mir das datasheet vom atmega32 nochmal angeguckt und du könntest 4 motoren direkt mit den PWM modes (hardware) betreiben und sogar 8 mit 488Hz software pwm..

gruß

Felix

[JensLangen]

Hi Jürgen,

ich versteh immer noch nicht warum du die motor ausgänge über I2C lösen willst .. wieviele motoren brauchst du den? 4, 6 oder 8?

hab mir das datasheet vom atmega32 nochmal angeguckt und du könntest 4 motoren direkt mit den PWM modes (hardware) betreiben und sogar 8 mit 488Hz software pwm..

gruß

Felix

Bin zwar nicht Jürgen, aber egal.
Theoretisch schon. Aber wenn ich das alles richtig verstanden habe, gehen für 4 mal HW-PWM alle Timer dabei drauf.
Wenn du jetzt einen Timer für die Auswertung des Receivers abziehst sieht es schon nicht mehr so gut aus.
Hinzu kommt das auch die RS232 ja noch einen Timer, zumindest im Bascom benötigt.

So jetzt habe ich definitiv nur noch einen Timer.
Jetzt wird es eng mit dem HW-PWM.

Zum SW-PWM hatte ich oben ja schon was geschrieben. Um eine vernünftige Auflösung hin zubekommen muss der IRQ alle 3,9µs kommen.
1/500/256 *2 da wir ja von einer Pulszeit von 1ms bis 2ms reden.
Und in der Zeit muss er 1-n Zustände verarbeiten. Das ganze in Bascom braucht ca. 6µs.

Eventuell kann man es in Assembler lösen. Aber das bezweifel ich mittlerweile.

Also ich habe SW-PWM für mich abgehakt.

Gruß
Jens

[ronco]

oh sorry für den "jürgen"

na gut .. ich hab wirklich keine ahnung wie das in Bascom ist .. hab gerade mal was rum gegoogelt und das scheint ja alles recht vordefiniert zu sein ..

dehalb kann ich dir auch nicht sagen ob es in Bascom möglich ist die comperator IRQ's zu nuzen .. also OCIE0, OCIE1A ,OCIE1B und OCIE2
mit denen kan man dann nemlich 2x 1-2ms PWM signale in einem machen (also man stellt den timer auf 976hz so das pro durchlauf ~1ms ableuft und dann macht man während der eine ausgang die statische 1ms high time absitzt den variablen wert des 2. ausgangs.. und anderstrum)

aber I2C wird wohl auch gehen ..

gruß

felix

[Che Guevara]

Hallo,

sry, dass ich mich erst jetzt melde, war von Montag bis einschließlich heute in Berlin, "Abschlussfahrt" mit meiner Freundin
@Bernd:
Dass die Motoren so spät erst anlaufen liegt wohl wirklich am eingelernten Gasweg. LEDs benutze ich nicht, da ich immer selbst weiß, in welchem Mode ich mich befinde. Der MPU ist bei mir so eingebaut, dass die Seite mit PIN1 nach vorne zeigt. Ich glaube(!!!), du musst deine Platine um 90° im Uhrzeigersinn drehen (wenn denn der Kopter im 1. und 2. Bild in die selbe Richtung zeigt). Wie lange die PWM-Impulse bei mir sind, kann ich dir gerade nicht sagen, aber falls nötig, könnte ich mal nachsehen
@Harald:
Grundsätzlich ist IMHO beides sinnvoll. Zum Einen könnte man, sofern man noch keine wirklich passenden Parameter für seinen Kopter gefunden hat, diese evtl. (wenn er dabei nicht zustark schwingt) 30cm über dem weichen Boden dadurch finden und anschließend Auslesen / Speichern / etc... Zum Anderen kann man den Algo auch ständig mitlaufen lassen (mit kleiner Temperatur --> kleine Änderungen der Parameter), um ständig die passenden Parameter zur aktuellen Situation (Wind / kein Wind, Kunstflug / Schwebeflug, etc...) parat zu haben. Natürlich ist das kein Wunderwerk, aber ich finde es doch beachtlich, was diese paar Zeilen Code alles bewirken können
Das Gute daran: Der Algo braucht stets Zufallswerte, welche ja eigentlich nicht wirklich zufällig wären und bei jedem Neustart des µC die gleiche Folge generiert werden würde. Doch aufgrund der wirklich echten zufälligen Umwelt des Kopters kann man die seed-Variable des RND() Befehls immer mit irgendeinem Motor-Ansteuerungswert füttern, sodass die Werte wirklich zufällig sind und nicht jedesmal die gleichen Parameter rauskommen --> Folge: Manchmal ist der Algo besser, manchmal schlechter.

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

nächster Versuch, kein besseres Ergebnis.
Ab einer bestimmten Gasknüppelstellung geht der Motor 1 auf Vollgas.
Welchen Sender fliegts du?
Bei mir ist es GR/Jeti.
Impulslängen:
1 Gas 1,03 - 1,98
2 Roll 1,08 - 1,91
3 Nick 1,11 - 1,86
4 Yaw 1,10 - 1,91

auf die Steuervorgaben reagiert er richtig, auch der MPU ist jetzt richtig.

Wenn ich mich richtig erinnere, flog er mit der alten Version besser d. h. nicht so nervös.

Die LEDs fand ich wichtig um den richtigen Punkt zu finden wo ich nach dem Einschalten die Motoren scharfschalten konnte.
Mit Willas Software war da ja immer so ein gewisser Ablauf ein zu halten.

[Che Guevara]

Hi Bernd,

hm das ist sehr komisch... Ich habe einen Graupner MX-16 Hott mit einem GR-24 Empfänger.
Ich warte nach dem anstecken immer ein paar Sekunden und dann passt das schon
Übrigens: Meine Routine zur Offset-Bestimmung der Gyros ist wirklich sehr empfindlich. Ich habe mal testweise den Kopter 5 Min. lang auf den Boden gestellt und nur mit der Hand von oben leicht festgehalten --> die Routine wurde immer wieder durchlaufen, da sie keine absolute Ruhelage feststellen konnte. Man muss den Kopter also auf einen wirklich Bewegungsfreien Untergrund stellen, damit die Routine korrekt initialisiert.
Bist du dir sicher, dass du die Motoren auch korrekt eingelernt hast (v.a. Motor 1)?

Gruß
Chris