Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[bendh]

das bessere
Ich nehme auch beide zum Vergleichen.
Mit deiner letzten Software hat es ja auch funktioniert.
Wenn der Hovermode nicht geht genügt eigentlich auch ein ITG3200.

[Che Guevara]

Ich stelle beide rein, dann kannst du es testen
Hm ich weiß nicht, ob ich ihn noch einbaue oder nicht bzw. programmiert ist er schon, nur irgendetwas stimmt noch nicht, also bitte AUF KEINEN FALL im Flug in den Hovermode schalten, irgendwie eiert er da nur rum...
Im Anhang sind die beiden .hex Files.

Wäre nett, wenn du einen Kommentar dazu abgibst, obs funktioniert und wie gut, etc....

Gruß
Chris

EDIT:
Ich hoffe, deine Funke hat 6 Kanäle, ansonsten lässt sich der SA nicht starten, da ich einen weiteren Kanal dafür verwende, um im schlimmsten Fall, wenn die Parameter gerade sehr schlecht sind, die Standartparameter einstellen kann, um einen Absturz zu vermeiden.

[bendh]

ich habe sogar neun Kanäle, also für die Zukunft gerüstet.
Also dann schaltet Kanal 5 Aus, die Motoren Ein und dann den Hovermode Ein ( 3-Stufen Schalter ) und der Kanal 6 SA Ein / Aus, ( 2-Stufenschalter ) OK?

Morgen wird es ausprobiert.

[Che Guevara]

Achja, das ist gut Ich hab leider nur 8, mittlerweile hätte ich mir lieber eine Funke mit mehr gekauft...
Kanal 5 ist: AUS---ACRO---HOVER
Kanal 6 ist: Standartparameter---momentan_beste_SA_Parameter---Simulated-Annealing EIN
Wenn Kanal 6 bei dir nur 2-stufig ist, kannst du eben nur die Standartparameter oder den Algo nutzen, aber das ist kein Problem

Gruß
Chris

[deHarry]

Hm ich weiß nicht, ob ich ihn [den Hover-Mode] noch einbaue oder nicht bzw. programmiert ist er schon, nur irgendetwas stimmt noch nicht, also bitte AUF KEINEN FALL im Flug in den Hovermode schalten, irgendwie eiert er da nur rum...

Hi Chris,
kann es sein, dass die Gyros auf Vibrationen nicht oder nur sehr schwach reagieren, die ACCs aber heftig? Letzteres kann ich vehement bestätigen .
Das würde erklären, warum der Hover-Mode spinnt, der Acro-Mode jedoch nicht. (Aber nur, wenn du Vibrationen in deinem Copter hast).

Ach ja, ich habe SA nachgeschlagen.
Welche Parameter werden bei deinem Algo optimiert?
Und wann hört der Algo auf (weil er zufrieden ist)?

[Che Guevara]

Hi Harald,

nein, ich denke nicht, dass das der Fehler ist. Ich habe meine Platine (mit dem MPU) mithilfe von 4 Schwingungsdämpfern vom Chassis isoliert und außerdem wirds auch nicht besser, wenn ich ihn in der Hand halte. Überhaupt hat der ACC keinen sooo großen Einfluss auf den Winkel... Das Problem glaube ich liegt in meinem Programm, aber ich hatte noch keine Zeit / Lust da was zu machen
Also durch den SA werden die PID-Parameter von Nick & Roll optimiert. Momentan läuft er immer weiter, aber die Temperatur bleibt irgendwann gleich, d.h. nach einer gewissen Flugzeit sind die Parameteränderungen nur noch sehr sehr gering. Das hat allerdings den Nachteil, dass wenn ich z.b. ohne Wind starte, dann 3 Minuten fliege und plötzlich kommt Wind auf, dann hat der Algo nicht mehr viele Möglichkeiten... Aber im Prinzip bin ich voll mit der Funktion zufrieden

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,

die Version1 habe ich jetzt ausprobieren wollen.
Leider klappt es so nicht. Ich vermute der MPU ist bei mir anders montiert als bei dir.
Auch die LEDs sind wohl an anderen Pins angeschlossen.
Die Motoren laufen erst mit Halbgas an, das lässt sich aber sicher neu einlernen, bei mir sind sie halt von 1000 - 2000ms, wie bei Wii-Koptern eingelernt.

Damit wir von gleichen Schaltungen und Aufbauten ausgehen, habe ich ein paar Bilder und den Schaltplan angehängt.
Sage mir einfach wo ich etwas ändern muß, um auf deinen Aufbau zu kommen.sNQ_bernd_4MOT_1_1_Chris.pdf

[deHarry]

Also durch den SA werden die PID-Parameter von Nick & Roll optimiert. Momentan läuft er immer weiter, aber die Temperatur bleibt irgendwann gleich, d.h. nach einer gewissen Flugzeit sind die Parameteränderungen nur noch sehr sehr gering. Das hat allerdings den Nachteil, dass wenn ich z.b. ohne Wind starte, dann 3 Minuten fliege und plötzlich kommt Wind auf, dann hat der Algo nicht mehr viele Möglichkeiten... Aber im Prinzip bin ich voll mit der Funktion zufrieden.

Hi Chris,
danke für die Erklärung.

Ist es sinnvoll, die gefundenen Parameter im EEPROM abzuspeichern und ab dann immer zu verwenden, oder ist der Sinn dieser Methode, die Parameter immer wieder neu zu finden?
Falls Letzteres: Wird eventuell der Startwert aus dem EEPROM genommen und von hier beim nachfolgenden Flug weiter optimiert?

[Sebas]

Hallo allerseits

Hab mir jetztmal diesen Akku ausgesucht. Hohe Eigensicherheit, erst nach ca. 200 Ladezyklen Kapazitätsabfall ist doch ganz gut. 2100 mAh Stunden sollten auch ausreichen oder?
Oder gleich nen Akku mit 3200 mAh? Wie lang würde er denn damit Fliegen? (mit den Derkum Motoren (12A Empfohlen) )
Oder besser doch Li-poly?

mfg Sebastian

[bendh]

Hallo Sebastian,

http://www.elektromodellflug.de/oldp...roxx-power.htm

für die Größe die du bauen willst, würde ich 3200mAh Akkus nehmen.
Damit kannst du lange schweben und fliegen lernen, für "Kunstflug" sind sie zu schwer.
Egal welche Akkus du nimmst, nach 3 Jahren fliegen oder liegenlassen gehen sie kaputt.