Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Jetzt ist der zweite Outdoorflug gemacht. Nach ein paar prinzipiellen Änderungen der Regelung fliegt der Kleine besser als mein Großer mit der alten Regelung. Schnelle Rundflüge und Flips fordern die Regelung ziemlich stark, aber die neue Regelung kommt damit nun super klar. Ich dachte immer, so ein Micro-Tricopter macht draußen gar keinen Sinn, aber der fliegt echt sooo gut, dass ich meinen Großen fast gar nicht mehr brauche. Aber es war auch relativ wenig Wind heute Abend.
Onboardkamera-Rundflüge gehen auch sehr schön, aber das Starten/ Landen mit Kamera ist wegen des extrem hohen Schwerpunkts und des fehlenden Landegestells gar nicht so ohne ;-D . Zum Glück geht so ein kleines Ding nur sehr schwer kaputt.

Hier das Video:
http://www.vimeo.com/11008458

Es ist in der Tat wieder mal nur wenig spannend wenn man an der Flugleistung des DLXm nicht interessiert ist, aber baaaald mache ich vielleicht wieder etwas hübscheres.

Der Sound erinnert verdächtig stark an Tie-Fighter.....

[Bammel]

Hey,

sehr sehr schön der flug!
was genau hast nun an der regelung geändert?
meinst du die änderung macht sich beim großen genauso bemerkbar?

ich bekomme so laaaaangsam das geld zusammen um mir einen zu bauen.

ich freue mich jetzt schon riesig drauf.

gruß,
Sven

[Willa]

Hi Sven,
bei der Regelung beziehe ich nun auch die Winkelbeschleunigung mit ein. Das hatte ich vorher nicht, da das Rauschen immer viel zu groß war. Jetzt habe ich aber einen "Trick" gefunden wie man weniger Rauschen aber trotzdem ziemlich zeitnahe Werte errechnet. Und zwar rechne ich jetzt drei mal parallel:

If Looper < 2 Then                      'for angular acceleration measurement
  Looper = Looper + 1                   'acceleration will be calculated as the difference in velocity between
Else                                    'loop n and loop n+2
  Looper = 0
End If

  If Looper = 0 Then                    'this calculates the angular velocity (D-term in acro mode)
    Error_roll_d(1) = Error_roll - Error_roll_old(1)
    Error_roll_old(1) = Error_roll
    D_set_roll = Error_roll_d(1) * D_sens
  Elseif Looper = 1 Then
    Error_roll_d(2) = Error_roll - Error_roll_old(2)
    Error_roll_old(2) = Error_roll
    D_set_roll = Error_roll_d(2) * D_sens
  Elseif Looper = 2 Then
    Error_roll_d(3) = Error_roll - Error_roll_old(3)
    Error_roll_old(3) = Error_roll
    D_set_roll = Error_roll_d(3) * D_sens
  End If

Ich habe Tests gemacht und das Signal zu Rauschen Verhältnis verglichen. Drei parallele Rechnungen gaben das beste Ergebnis. Ab der vierten Rechnung wurde das Rauschen nicht weniger aber die errechnete Beschleunigung ist weniger aktuell.

Als nächstes möchte ich nun die Knüppelgeschwindigkeit mit in den Hover modus einrechnen, damit man eine direktere Kontrolle hat.

meinst du die änderung macht sich beim großen genauso bemerkbar?

Ich glaube schon. Bei der kleinen konnte ich die Regelung ca um 100% weiter aufdrehen. Beim großen ist der Effekt wahrscheinlich weniger aber trotzdem bemerkbar. Da der Kleine nun so gut funktioniert leiste ich mir evtl. echt noch einen zweiten IMU Würfel... Es ist echt unpraktisch den Würfel immer umzukleben.

[Willa]

Soooo, das neue und hübschere Video vom mini Tricopter ist fertig:

http://vimeo.com/11061240

[Bammel]

Hey William,

was macht der Tricoper bzw. die beiden Tricopter.

Dann wollte ich noch Gratulieren.
Einen Bericht über 7 DIN A4 Seiten in der FMT-Zeitschrift. Laut meines Kollegen der sich die Zeitschrift holt soll das wohl sehr beachtlich sein.

unter www.fmt-rc.de findet man das inhaltsverzeichniss.

Bei mir sammelt sich so langsam das geld zusammen für den Copter. Und demnächst habe ich geburtstag da werde ich wohl von meiner freundin noch was bekommen.

Gruß, Bammel

[Willa]

Hi Sven,
ja, das läuft im Moment ganz gut. War bei einem Mikrokopter Treffen und habe bei zwei Wettbewerben den ersten und zweiten Platz gemacht. War sehr schön meinen Copter mal mit anderen zu vergleichen. Den Bericht in der FMT Zeitung hat jemand geschrieben der meinen Copter nachgebaut hat. Hat er aber sehr schön gemacht finde ich.
Ich arbeite an GPS etc. außerdem schaffe ich es wohl endlich meine neue Firmware herauszubringen.... Wenn du nochmal Hilfe brauchst sag BEscheid!

[Willa]

Hier ist ein weiteres kleines onboard Video vom Meeting:

[Bammel]

Hey,
Das video ist genial. Ich will auch endlich! Könnte sein das von meinem Kollegen ein Freund bei dem Treffen war. War das so eine Deutschlandweites Treffen mit ca. 100 Leuten? Und wo war dies?

Den Artikel find ich auch sehr gut gemacht! Habe mir auch eben die Zeitschrift gekauft.

Mir kam noch die Idee um evtl. noch ein bischen Gewicht zu sparen die Platine quasie im Chassis zu integrieren. Also die obere Platte oder eine darunter aus platinenmaterial zu machen und direkt darauf zu ätzen. Das werde ich wohl mal machen.

Ich wollte letzten bei HobbyKing bestellen doch die hatten zu dem zeitpunkt die Motoren FC 22-28 nicht auf lager
Was meinst du eigentlich sollte man da evtl. nicht doch "Marken" Motoren nehmen? Oder meinst du es reicht wirklich erstmal aus die billigen zu nehmen? Ich Glaub an den IMU-Würfel werde ich nicht sparen und die selben Gyros nehmen die du verwendest. Werd dann aber einen 3-Achs ACC verwenden und den in die software integrieren.
An GPS und Luftdruckmesser hatte ich auch schon gedacht und noch eine kleinere andere Idee habe ich, da hattest du mich drauf gebracht.

Hättest du mal wieder lust auf ein treffen? Montag?

Gruß,
Bammel

[Willa]

Hi Sven,
ja, das war ein Mikrokoptertreffen mit ziemlich genau 100 Leuten in Nienburg. Ich war den ganzen Samstag da, Sonntag ging es aber auch noch weiter. Wenn ein Kollege da war, dann müsste er mich gesehen haben. Ich war der einzige mit Tricopter. Platine in Chassis zu integrieren ist gut, aber wenn du den kaputt machst hast du ziemlich viel arbeit. Ich würde schon einen billig Motor nehmen. So einen großen Unterschied macht das am Anfang nicht. Erst später möchte man mehr Leistung und Effizienz. Im Moment ist leider schlecht mit Treffen denn meine Freundin ist zu Besuch... Aber später mal wieder!!

[goara]

hi william,

dein copter fliegt so viel schöner alsmeiner, echt super, muss ich dich nochmal loben..
folgendes, was hältst du davon, dass ich dein Board und die Software abwandele, für eienen Quadro (ist ja nicht soo der Unterschied) Dann können wir das GPS gemeinsam entwicklen falls du lust hast? fänd ich fein...

mfg