Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Picojetflyer]

Hallo Jens,

ich hab zwar mit Willas software und den xmegas noch nichts gemacht, aber habe für multiwii die pwm geschichte neu geschrieben.

habe da auch ausgiebige tests mit software PWM (das was du grade machst), hardware PWM und den frequenzen gemacht.
wir kamen zu dem ergebnis das software PWM bei weitem nicht so gut ist wie HW pwm und das die refreshrate auch eusserst wichtig ist.. mit 200Hz würde kaum ein Wii copter fliegen (meine waren unkontrollierbar mit 200Hz).

ich würde also mal mutmaßen das das die ursache ist.

gruß

Felix

That's right!

Die Hardware Compare Variante läuft sehr gut und zuverlässig. Und der Code wird nicht durch Interrupts gestört. PWM Zyklus liegt dann etwa bei 490Hz. Der M328 hat 6 On Compare Anschlüsse. Ist eben nur eine Config Sache, Willa hat eine klasse Basis geschaffen. Man kann ohne große Änderungen die Hardware PWM Geschichte integrieren.

Matthias

[JensLangen]

Sodele,

nachdem ich in der Berechnung der Motoren einen kleinen aber feinen Fehler drin hatte. *Hüstel* Läuft er jetzt schon deutlich ruhiger. Allerdings ist er mir jetzt im Leerlauf umgekippt. Wieder ein Rotor weniger.

Ich werde jetzt erstmal die PWM-Steuerung verfeinern. Mal schauen ob meine Idee funktioniert. Software PWM mit ca. 490Hz.
Wenn das nicht hilft wird auf Hardware umgestellt. Aber dann direkt auf Autarke I2C -> PWM.

Gruß
Jens


P.S.: Hier mal der Dummfugcode. Wer den Fehler findet bekommt ein Eis.

Sub Calcmotors()
  Dim Z As Byte
  Dim Tmp As Word
  ' Motor_werte 0 - 255
  ' Motor bekommt min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte
  
  For Z = 1 To 4
    tmp = Motor_werte(z)
	Shift tmp , Left , 4  ' tmp * 8
	
	Motor(z) = 63535 - tmp
	
  Next
  
  Waitms 20
End Sub

[Sebas]

Hallo also 1km Reichweite sollte ja reichen oder? Zulassung weiss ich nicht wo findet man sowas raus? Könnte man die Platine auf 8 PWMs erweitern? Dann würde ich mich da mal dran machen(aber erst mal Eagle runterladen). Habt ihr zu den Reglern die Programmierkarte gekauft? Hilft die überhaupt was bei diesem Verwendungszweck? Was für akkus benutzt ihr dazu? mfg Sebastian

[bendh]

Hallo Sebastian,

ich melde mich am Sonntag wieder, fahre jetzt zum Landkamp.

www.landkamp.de

Gruß Bernd

[bendh]

noch ein Treffen:
http://ng.uavp.ch/forum/viewtopic.php?f=4&t=760

[radbruch]

Shift tmp , Left , 4 ' tmp * 8

4 mal shiften bedeutet *16?

[Willa]

Sooo, auch vom landkamp zurück, war sehr schön Bendh und AmigoRodrigo mal zu treffen! In quasi letzter Sekunde habe ich es auf dem Treffen auch noch geschafft die parameter vom BOLT anzupassen. Der geht jetzt wieder sehr schön, auch im Schnellflug und bei Wind. Wichtig war es mal wieder den Zeitabstand für die Berechnung des D-Anteils weiter hoch zu setzen.
@Jens:

Waitms 20

Das hast du im richtigen Copter aber hoffentlich nicht so gelöst?

[JensLangen]

Willa bekommt das Eis.

Ja das war wirklich noch drin. Ist von irgendeiner Testroutine drin gewesen. Ich sag ja Dummfugcode.
Ist ja auch danach schon deutlich besser geworden.
Aber da er immer noch nicht ganz sauber läuft. ( Im Leerlauf 'nen Salto geschlagen) baue ich erstmal an einer Halterung um gefahrlos den Copter zu optimieren.

Gruß
Jens

[Amigorodrigo]

Sooo, auch vom landkamp zurück, war sehr schön Bendh und AmigoRodrigo mal zu treffen!...

Gebe ich sofort zurück. War echt cool mal die Person hinterm Nickname kennen zu lernen. Bendh habe ich leider verpasst bzw. war mir nicht bewusst dass noch jemand aus dem Forum dort war.
War auch echt beeindruckend Willa als Pilot live zu erleben. Gratuliere zum gewonnenen FPV- und Hula-Contest
Insgesamt hat Willa drei "Pokale mitgenommen". Da haben sich die Organisatoren auch was einfallen lassen. Die Dinger sind nämlich standesgemäß mit LED beleuchtet!
Den Bolt hatte ich auch in der Hand. Geniales Teil!!!

[bendh]

ich war nur am Samstag dort, aber eine tolle Veranstaltung.
Das Highlight für mich habe ich leider erst danach auf der Homepage entdeckt:
https://www.youtube.com/watch?v=4QDl9tgx0r4