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Thema: Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

  1. #3341
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Zitat Zitat von Che Guevara Beitrag anzeigen
    Das wird aber noch zu testen sein, denn die Lösung mit dem 3-maligen Initialisieren sollte ja jediglich ein Workaround sein, oder Willa?
    Ja, das sollte nur ein Workaround sein. Ich habe Willa auch schon vorgeschlagen, den Wert zu schreiben und dann solange zurück zu lesen (und ggf. nochmal zu schreiben), bis es passt.
    Aber auch das ist dann nur ein Workaround auf etwas höherem Niveau.

    Zitat Zitat von Che Guevara Beitrag anzeigen
    Ich habe übrigends gerade folgendes gefunden: http://www.scantec.de/knowledge-base...inem-chip.html
    Dort, im Abschnitt Motion-Processor MPU-6000 und MPU-6050 steht, dass die Gyros mit einer Resonanzfrequenz von über 27kHz arbeiten. Ich weiß jetzt nicht, wie groß die Resonanzfrequenz von Motoren ist, aber ich denke, es ist doch eine interessante Info.
    Ein Motor der mit 12000 Upm dreht wackelt mit 200 Hz hin und her (vorausgesetzt, er hat nur eine einzige Unwucht). Rechne selbst hoch... dürfte eher nicht das Problem sein.
    Gruß
    Harald
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  2. #3342
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    @Chris: Ich habe auch schon versucht vor dem Initialisieren der MPU ein paar Sekunden zu warten. Das hat bei mir nichts gebracht. Ich habe die MPU immer schon mit 42Hz Tiefpass betrieben, manchmal auch was anderes probiert. Jetzt habe ich eine Serie gestartet, und der Copter flog bei 42Hz am besten.
    Übrigens komme ich grad vom Outdoorflug bei etwas Wind und Turbulenzen zurück. Der Copter fliegt fast besser als je zuvor! Also echt gut die MPU6000...!
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  3. #3343
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von deHarry
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    Zitat Zitat von Willa Beitrag anzeigen
    Übrigens komme ich grad vom Outdoorflug bei etwas Wind und Turbulenzen zurück. Der Copter fliegt fast besser als je zuvor! Also echt gut die MPU6000...!
    Herzlichen Glückwunsch!
    Das ist Musik in meinen Augen...

    Du schreibst von deinem "Bolt S", ja?

    Ach ja, wie sieht es mit ACC aus? Funktioniert der Modus ebenfalls so positiv?
    Gruß
    Harald
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  4. #3344
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    Ich meinte eigentlich, ob du den 42Hz Tiefpass mal in Verbindung mit 500°/s oder so probiert hast?

    Das freut mich, mein Copter fliegt jetzt auch sehr gut, ich bin heute schon einen dreifach Looping geflogen

    Gruß

    Chris

  5. #3345
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    Hallo,

    ich möchte mir in naher Zukunft auch einen Kopter bauen.

    Ich bin noch am schwanken bei den Sensoren.
    Für mich würden zwei Gyros in Frage kommen:

    ADXRS620
    + Vibrations-Unempfindlich
    + Reichlich getestet
    + Auflösung / Genauigkeit
    - Teuer 3x 35€
    - Gehäuse
    - Schlecht zu verarbeiten

    MPU6050/ MPU6000
    + Billig
    + 3 Gyros u. 3 Acc
    + Gehäuse
    + 3,3V
    ? Vibrationsempfindlichkeit?
    ? Drift?
    ? Praktische Erfahrung?


    Welchen Sensor würdet ihr mir vorschlagen?
    Der Preis ist mir nicht ganz so wichtig denn so ein Projekt mach man ja nicht jeden Tag.
    Mir geht es eher um den geeignetsten Sensor für ein Kopter.

  6. #3346
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Picojetflyer
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    Wenn du etwas Programmieren kannst, funktioniert WMP+Bma020 sehr gut mit Willas Software. Der MPU fliegt auch, Drift habe ich bisher keinen erkennen können und die richtigen Parameter scheinen jetzt auch gefunden zu sein.
    Mein Quad fliegt jedenfalls gut mit den MPU.



    Getestet hab ich bisher noch den ITG3205 mit einen BMA180 was auch gut funktioniert.
    Wenn man andere Sensoren benutzen möchte ist die Shrediquette Software eben keine "Jedermannlösung" wie das MultiWii Konzept.


    Gruß

    Matthias

  7. #3347
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Du schreibst von deinem "Bolt S", ja?
    Ne, vom normalen Bolt. Das ist ja auch alles etwas verwirrend... Der normale Bolt hatte früher adxrs620. Jetzt hat er die platine die Chris für einige hier geätzt hat mit xmega und MPU. Und er fliegt super und bleibt so wie er ist.
    Der Bolt S bekommt auch einen xmega, dazu aber die adxrs620. Er ist etwas kleiner, hat aber sonst die gleichen Motoren/ Propeller / escs. Er ist noch im bau, aber ich habe ejtzt sehr bald alle Teile zusammen.
    Ich meinte eigentlich, ob du den 42Hz Tiefpass mal in Verbindung mit 500°/s oder so probiert hast?
    Ne, bisher nur 250°/s und 2000°/s
    Ach ja, wie sieht es mit ACC aus? Funktioniert der Modus ebenfalls so positiv?
    Er geht schon ganz gut, noch nicht so gut wie vorher, denn ich hatte noch keine Zeit für die Parameter
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  8. #3348
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    Zitat Zitat von Picojetflyer Beitrag anzeigen
    Wenn du etwas Programmieren kannst, funktioniert WMP+Bma020 sehr gut mit Willas Software. Der MPU fliegt auch, Drift habe ich bisher keinen erkennen können und die richtigen Parameter scheinen jetzt auch gefunden zu sein.
    Mein Quad fliegt jedenfalls gut mit den MPU.
    Danke für deine Antwort.

    Der MPU fliegt auch... Klingt ja nicht gerade berauschend :P
    WMP habe ich mir auch schon angesehen, habe aber des Öfteren gelesen dann man ihn nicht mehr einsetzten sollte.

    Hat sich eigentlich schon jemand mit der Internen Datenfusion des MPU6000 / MPU6050 beschäftigt?

  9. #3349
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Picojetflyer
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    Zitat Zitat von xeno Beitrag anzeigen

    Der MPU fliegt auch... Klingt ja nicht gerade berauschend :P
    Der MPU ist aber zu gebrauchen. Etwas bockig aber durchaus flugtauglich. Warum sollte man das WMP Modul nicht mehr nutzen. Meine Erfahrungen damit waren durchweg positiv.

    Gruß

    Matthias

  10. #3350
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi Matthias,

    was genau meinst du den mit bockig? Ich habe heute wieder ein paar Runden gedreht (mit dem MPU) und fliege jetzt bis zu 4 Loopings am Stück, wovon jeder einzelne ca. einen Radius von 50cm hat. Dabei tretten keinerlei Vibrationen o.ä. auf

    Gruß
    Chris

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