Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Bammel]

Ja mit dem Job hat auch alles geklappt! ab september bin ich wieder azubi zum elektroniker für automatisierungstechnik bei kraft-foods.

den copter werde ich mir auf jedenfall ansehen. vorallem ist der so geil klein!
snowboarden hät ich auch mal wieder böcke drauf.

gruß,
Bammel

[Willa]

Moin,
hier nach extrem langer Wartezeit (die Regler sind im Zoll stecken geblieben...) endlich mein mini-Tricopter:

Bild hier  


Bild hier  

Ein ziemlich unspektakuläres Flugvideo (mit HD onboard Video):
http://www.vimeo.com/10845213

Wenn es draußen tagsüber mal etwas windstiller ist, mache ich auch mal ein schönes Kunstflugvideo (ich hoffe, dass die Flugeigenschaften so ähnlich sind wie die von der großen Schwester).

Schönere Videos und mehr Infos gibts bald auf http://shrediquette.blogspot.com

[BlackDevil]

Hast du da eigentlich ein Kalman-Filter drin? Wieviel Achsig ist dein AHRS?

[Willa]

Hi,
nein, Kalman verstehe ich nicht, daher ist das da auch nicht drin. Ich habe 3 Gyroskope und einen 2-achs ACC.

[BlackDevil]

Das du sagst "Versteh ich nicht" überrascht mich ein wenig, ich denke eigentlich das du ein recht Kompetenter Ingenieur bist

3Gyros und zwei ACC, dann hast du keine Redundanz für die z-Achse. Driftet die irgendwann weg?

Ich persönlich Arbeite derzeit nebenbei an einem 9Achs AHRS mit Kalman Filter (da beschränk ich mich allerdings auf die praktische Umsetzung, die Theorie ist ein wenig ... zu statistisch für mich). Mal sehen wie das alles am schluss aussieht
Schade das du kein ICQ/MSN hast ...

[Willa]

Hi,
danke, aber ich bin nur Hobbybastler :-D Vielleicht würde ich den Kalmanfilter verstehen, aber ich habe einfach keinen Spaß daran dort einzusteigen. Außerdem hört man nun überall, dass ein gut eingestellter Komplementärfilter mindestens genauso gut ist. Nur muss man ihn eben einstellen.
Die Z-Achse wird bei mir nicht geregelt, außerdem setze ich im Hover-Mode (nur hier wird der ACC in die Regelung einbezogen) geringe dynamische Beschleunigungen voraus. Kunstflug und rumheizen mache ich dann im Acro-Modus. Da steuere ich dann aber die Winkelgeschwindigkeit und nicht mehr den Winkel.

[Bammel]

Woohoo sie fliegt wieder sehr sehr geil!
ich mag deine Kamera! was wiegt diese den?

[Willa]

Hi Sven,
die Kamera wiegt genau 101g. Viel mehr kann ich an den mini-tricopter aber nicht dranbinden glaube ich....

[021aet04]

Gefällt mir. Hätte nur bedenken, dass sich die Muttern lösen. Ich würde selbstsichernde Muttern nehmen oder Schraubensicherung (z.B. Loctite).

Wie hällt die Schubstangevom Servo zum Motor. Beim Servo ist es mit einer Schraube befestigt, aber wie beim Motor?

MfG Hannes

[Willa]

Hi,
die "tragenden Elemente" sidn natürlich mit Loctite gesichert. Die Kunststoffmuttern lösen sich freiwillig nicht, die haben ein sehr knappes Gewinde. Der Hebel für die Schubstange ist in den Stellring geschraubt (M2 Gewinge reingeschnitten).