Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[snap1202]

Ersteinmal Hallo alle zusammen.
Habe mich extra wegen dem Thema hie rim Roboternetz angemeldet.
Habe jetzt schon einige Tricopter gebaut und erfolgreich geflogen, jedoch bis jetzt alle auf Multiwii Basis.
Da es mir die Tricopter irgendwie angetan haben, möchte ich gerne einen Dlxm oder eventuell noch ein Tick Kleineren Bauen. Gerne würde ich auch mal williams software benutzen.
Da ihr ja erfolgreich an einem kleinen Flightcontroller arbeitet, wollte ich fragen ob irgendeiner der Coder unter euch (leider nicht ganz mein gebiet),
an eine Implementierung eines Tricopters nachdenkt?

gruß
Dominik

[Che Guevara]

Hi,

hm dass im Hoovermode ein Motor nicht startet muss aber fast ein Problem von dir sein. Bei mir gehts, auch wenn ich die Parameter noch nicht richtig eingestellt habe, da ich nur ACRO fliege. Hoover reizt mich aber immer mehr, v.a. weil ich wissen will, wiegut der ACC wirklich ist.
Dass die GUI öfters mal abstürzt, war bei mir schon immer so, also auch mit der alten Platine von Willa. Ich denke, da wurde evtl. irgendwo eine Fehlerbehandlung vergessen, z.b. beim Übertragen der Parameter...
Wie hast du den versucht, die YAW-Anzeige zu drehen?
Hm das sollte kein Problem sein, dann muss ich eben die Yaw-Werte vom Sensor invertieren und den Mixer verändern, oder aber man verändert nur die Ausgabe zur GUI, was besser ist, da dann im µC der Rechenaufwand nicht größer wird.
Was mir gerade aufgefallen ist:
Ich bin mit meinem Copter (mit Frischhaltefolie überzogen, da es bei uns regnet) geflogen und er zieht immer leicht nach vorne. Ich habe ihn dreimal neu angesteckt, weil ich anfangs dachte, das liegt am Offset der Gyros. Leider hat das aber nichts gebracht. Evtl. bastel ich mir die Tage mal ein kurzes Testprogramm zusammen, das den Sensorwert im Stillstand ausgibt, um so vor und nach dem Flug den Drift zu beobachten.
Kannst du das Verhalten bei dir bestätigen oder ist das nur bei mir so? Bist du schon geflogen, Bernd? Wie schätzt du den die Steuerung ein?
Btw:
Ich werde in den nächsten Tagen einiges Testen. Wenn jemandem ein Bug auffält, bitte melden. Wenn es ein paar sind, werde ich sie beseitigen.

Gruß
Chris

[bendh]

@Harald
da bist du nun selbst schuld, weil du mein Angebot nicht angenommen hast, nun fliegt es bei mir.
Für größere Kopter ist aber die Alubauweise billiger, da könnte ich dir auch helfen.

@ Chris
die Drehung habe ich versucht in der GUI vorzunehmen durch das Häckchen. Aber nichts ändern, er fliegt so.
Ich bin nur im Garten etwas geflogen, morgen geht es in die Halle und dann mal raus auf den Flugplatz, dann kann ich mehr sagen.
Aber bis jetzt bin ich zufrieden. Der Hoovermodus ist halt im Zimmer ganz toll. Zumindest der vom MWC.

Gruß Bernd

[deHarry]

@Harald
da bist du nun selbst schuld, weil du mein Angebot nicht angenommen hast, nun fliegt es bei mir.
Für größere Kopter ist aber die Alubauweise billiger, da könnte ich dir auch helfen.

Hihi, ich will jetzt nicht sagen, dass ich auf diese Antwort regelrecht gewartet habe, aber insgeheim damit gerechnet habe ich schon

Aber die nächstbeste Näherung haben wir ja immerhin zustande gebracht, nur dass die Software auf deinem Copter nicht richtig wollte.

[deHarry]

Ich bin mit meinem Copter (mit Frischhaltefolie überzogen, da es bei uns regnet) geflogen und er zieht immer leicht nach vorne.

Hi Chris,
nach vorne (oder irgendwohin) ziehen kann er eigentlich nur, wenn du mit ACC fliegst, richtig?

Dann musst du im Flug die ACC-Nullstellung einlernen. Das hat Willa schon auf den ersten paar Seiten dieses Threads geschrieben: Horizontal ist nur dann wirklich horizontal, wenn der Copter im Flug nicht wegdriftet.

Um das Einlernen im Flug zu realisieren, haben Hans (nicht HappyJack) und Nils auf meinen Wunsch/Vorschlag hin Routinen in Willas Code eingebaut, die es erlauben, per Schalter im Flug die ACC-Nullwerte zu erfassen wenn er so exakt wie möglich auf der Stelle schwebt und anschließend abzuspeichern.

[deHarry]

Apropos abstürzende GUI...
Ich habe in der Zeit, in der ich versucht habe, dem sNQ Benehmen beizubringen, die GUI von Willa dazu verwendet, den Atmel zu programmieren.
In den gefühlt 200 Stunden, die ich dabei vor dem Rechner saß, ist mir die GUI vielleicht drei- oder fünfmal "abgestürzt".

Abgestürzt in Anführungszeichen, weil ich jeweils bemerkt habe, dass das dann passiert, wenn der COM-Port (der bei mir ein virtueller Solcher ist, der per USB-Seriell-Adpater realisiert wird) sich verhaspelt hat.

Abhilfe: USB-Stecker des Adpaters raus und wieder rein, und die Fuhre funktioniert wieder, auch ohne die GUI neu zu starten.
Daraus folgere ich, das die GUI stabil läuft und nur die unterlagerten Schichten Probleme machen. Aber das nur am Rande...

[Che Guevara]

Hi,

die Gyro-Reverse Fkt. in der GUI ist nicht mehr im Code eingebaut, da die Axen des MPUs ja bei jedem gleich sind, sodass es eine allgemein gültige Lösung geben kann Ich denke, das mit der Yaw-Richtung ist jetzt auch nicht sooo schlimm, weil es ja nur an der Perspektive liegt, obs richtig oder falsch ist. Aber ich werds trotzdem ausbessern
@Harald,
nein, er zieht im ACRO Mode nach vorne, das ist ja das komische. Entweder hat der Gyro einen doch etwas größeren Drift, was ich aber nicht glaube, da ich das Ergebnis schon durch 64 teile, oder aber es liegt an meinen PID-Werten, da mein I-Anteil noch ziemlich klein ist. Ich denke, das ist es.
Dass die unterlagerten Schichten Probleme machen, kann ich fast nicht glauben, weil ich schon desöfteren stundenlang irgendwelche Daten vom AVR über einen FT232 mitgeloggt habe, ohne dass es Probleme gab. Ich glaube, der Hund liegt hier irgendwo anders begraben, aber sicher weiß ich es auch nicht....

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo,
gerade komme ich vom Flugplatz und muß sagen ich bin zufrieden. Nach dem Start habe ich alle Achsen getrimmt bis er ruhig vor mir flog und nach 8 Minuten Flugzeit war nichts von einem wegtriften zu merken.
Den Hoovermodus kann ich nicht beurteilen weil sich der Kopter dabei überschlägt, mal schauen ob sich das noch einstellen lässt.
Chris ändere nichts an der Yaw Richtung, sie stimmt beim Kopter, nur die GUI zeigt etwas anderes an, überhaupt meine ich wenn ich in der Gui die Richtung ändere, tut sich nichts, oder muss ich da auch jedesmal neu speichern?
Wie kann die Yaw-Richtung richtig ODER falsch sein? Rechts ist doch Rechts und Links ist Links.
Meinen Sensor musste ich so einbauen, dass die Seite mit den Bauteilen oben ist und die 4 Anschlußpins nach links zeigen, der aufgedruckte Pfeil also ebenfalls nach links zeigt.
Ich habe kein Laptop und muß zum Einstellen jedesmal an den Rechner in meinem Zimmer, deshalb dauert die Einstellerei so lange.
Wie funktioniert eigentlich der Vorgang GUI Kopter? Kann man da ein Programm für eine transportable Anzeige betreiben? LCD oder Android oder ...?

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Hi,

ja das freut mich, dass er bei dir auch fliegt
Hm, den Hoovermode habe ich bis jetzt auch noch nicht hinbekommen, da ist die Parametrisierung um einiges schwerer als beim ACRO-mode.
Ich wollte nur die YAW-Richtung in der GUI ändern, ansonsten nichts Das wäre nur eine Zeile im Code.
Mit dem richtig oder falsch meinte ich, dass es darauf ankommt, was man als links oder rechts interpretiert. Wenn ich von hinten auf den Kopter schaue und das Heck betrachte, ist links etwas anderes als wenn ich von vorne auf den Kopter schaue
Oh, das mit dem Sensor habe ich dir falsch gesagt, tut mir leid! Natürlich muss der Pfeil nach links zeigen, war mein Fehler.
Ja, so ein kleiner "Parametrisiercomputer" hätte schon was. Eigentlich wäre es ganz simpel. Man muss nur eine UART-Kommunikation einbauen und die Daten evtl. im EEPROM speichern. Mit einem LCD und einem AVR wäre es eigentlich getan, nur hat man dann eben keine so genaue Anzeige der Sensordaten, was aber meiner Meinung nach auch nicht notwendig ist. Es würde reichen, die Parameter damit verstellen zu können, meint ihr nicht?! Noch komfortabler wärs natürlich über Funk, mit z.b. einem BTM222, allerdings wäre das dann wieder Mehrgewicht auf dem Kopter... Mal überlegen, evtl. probier ich heute mal was aus
Kann mir eigentlich jemand ein günstiges FPV-Equipment empfehlen? Ich bräuchte eine kleine leichte Kamera (muss kein HD sein), einen leichten Sender dazu und einen Empfänger, welcher am besten 2 Ausgänge hat. Vorerst möchte ich nämlich nur über den Laptop-Bildschirm fliegen, eine Video-Brille ist mir momentan noch zu teuer. Hat jemand einen Tip?

Gruß
Chris

[Willa]

Hi,
ich habe die letzten Tage auch versucht meinen Hexacopter zum fliegen zu bringen. Leider klappt das noch nicht so, es gibt noch keine passenden Parameter. Aber der Copter vibriert auch ganz schlimm. Mal sehen was ich da noch machen kann.
@Bernd: Das Layout sieht wieder mal super aus. Nur 18x20mm, nicht schlecht!
Die Quelldateien vom GUI habe ich hier hochgeladen:
TriGUI v1.1
Wer mag kann sich das gerne anschauen. Es ist mit SharpDevelop in VB.NET programmiert. Es kann sehr gut sein, dass da ein paar Bugs drin sind die das ganze zum Absturz bringen