Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Habe gerade mal deinen Code vom Bolt auf einen XMEGA64A3 mit MPU6000 (I2C) umgeschrieben und an den PC angeschlossen. Es funktioniert
Natürlich ist jetzt noch kein Empfänger dran und auch keine Motoren, aber die PWM funktioniert (6 mal Hardware PWM mit 500Hz und 16Bit Auflösung) und die Sensorwerte werden in der TRIGuide angezeigt.

Super!
Hast du mal auf die Sensorwerte im Sinne von "Rauschen" geachtet? Zappeln die Anzeigen wild rum, oder stehen die wie eine Eins?
Naja, ohne Motoren waren meine Anzeigen in der GUI auch ganz brauchbar...

[Che Guevara]

Hi,

Code ist im Anhang, da er zu groß für die CodeTags ist.
Es waren auch nicht sehr viele Änderungen, hauptsächlich habe ich die ganzen Variablen für die Regelung von Integer auf Long geändert, damit keine Überläufe mehr vorkommen. Dann noch den MPU integriert, die typischen XMEGA Geschichten eingefügt (Config Priority, Open "COM2", ADC Settings, usw...) und ein paar Änderungen gabs noch bei der GUI Connection bzgl. Skalierung. Aber seht selbst
Zu den PWM Ports:
Beim XMega64A3 gibt es
- TCC0 (Portc.0 - Portc.3)
- TCC1 (portc.4 - Portc.5)
- TCD0 (portd.0 - portd.3)
- TCD1 (portd.4 - portd.5)
- TCE0 (porte.0 - porte.3)
- TCE1 (porte.4 - porte.5)
Aufs Layout habe ich es jetzt nicht angepasst, aber ich denke, bei der Auswahl sollte das kein Problem sein.
@Harald:
Nein, habe ich noch nicht sooo genau gemacht, aber das werde ich mal demnächst machen. Mir stellt sich sowieso die Frage:
Sollte man die Werte der Sensoren entweder auf 12Bit Auflösung (wie im Original) kürzen oder mit den vollen 16Bit rechnen? Dann wäre ggf. der interne Digital Lowpassfilter angebracht. Grundsätzlich sehen aber die Sensorwerte gut aus.
"Rumzappeln" tun sie auf jeden Fall nicht und in der Gui stehen sie wirklich fast wie eine Eins
Info:
Im Code habe ich die "Gyro / ACC Reverse" Funktionen gelöscht, da man das ja dann fest einstellen kann. Das stimmt ggf. noch nicht. Wie gesagt ist der Code sowieso nur ganz Grob abgeändert, aber grundsätzlich funktionierts.

Gruß
Chris