Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Che Guevara]

Hi Willa,

den selben Programmer habe ich mir vor kurzem auch bei Reichelt bestellt. Anfangs hatte ich auch bedenken, weil im DB nichts von der PDI Schnittstelle steht, aber er kanns Die Einbindung in Bascom ist auch ganz einfach und in der Hilfe von Bascom findet man eine gute Anleitung, auch bzgl. des Treibers usw....
Falls du Fragen zur Programmierung des XMegas hast, stehe ich gerne zur Verfügung. Habe schon fast mit allen Schnittstellen gearbeitet.
Eine Frage habe ich aber noch:
Wäre es nicht sinnvoll, den MPU6000 zu verwenden und diesen über die SPI Schnittstelle auszulesen? Ich werde das heute mal testen. Damit wäre der Kontrollloop nochmal schneller, da man auf das Senden der Adresse verzichten könnte und der Sensor bis zu 1Mhz Taktrate funktioniert.

Gruß
Chris

EDIT:
Habe gerade mal deinen Code vom Bolt auf einen XMEGA64A3 mit MPU6000 (I2C) umgeschrieben und an den PC angeschlossen. Es funktioniert
Natürlich ist jetzt noch kein Empfänger dran und auch keine Motoren, aber die PWM funktioniert (6 mal Hardware PWM mit 500Hz und 16Bit Auflösung) und die Sensorwerte werden in der TRIGuide angezeigt. Einziges Manko:
Der Sensor liefert 16Bit Werte, somit müsste man einige Variablen noch anders definieren und auch die OFFSET-Berechnung kann wegfallen (MPU gibt bereits Integer aus) und eben noch ein paar Kleinigkeiten. Aber im Prinzip war das eine Änderung innerhalb 20Minuten. Wenn Interesse besteht, würde ich den Code (von Willa!!!) reinstellen.