Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Tja, immer wenn ich denke, ich hätte mal ein bisschen Zeit fürs Hobby, kommt was dazwischen... Also die Idee mit dem Xmega finde ich gut. Es macht mir wahrscheinlich auch deutlich mehr Spaß einen ganz neuen Controller zu implementieren, als nur die IMU zu wechseln. Und ich kann immer noch nicht glauben, dass die MPU IMUs genauso gut sind wie die ADXRS. Aber das werden wir ja im Vergleich sehen können. Was noch zu klären wäre: Unterstützt Bascom den

XMega32A4 bei allen uns wichtigen Features? Bisher kann man noch nicht so extrem viel über xmegas in Zusammenarbeit mit Bascom lesen.
Das Datenblatt klingt ja fast zu schön um wahr zu sein... Und QFN wollte ich schon immer mal löten

Hier habe ich mir ein paar Infos angeguckt:

What you need to get started with ATXMEGA and BASCOM-AVR

1.	The latest Bascom-AVR FULL Version (The Demo Version of Bascom-AVR do not support ATXMEGA).

2.	An evaluation board like the Atmel AVR XMEGA® Xplained evaluation kit or any other ATXMEGA evaluation board with PDI (Program and Debug Interface) header.

3.	A Programmer like AVRISP MKII or any other PDI or JTAG Programmer which support ATXMEGA.

4.	Latest AVR-Studio 4.X or 5.X only for setting fuse bits and to flash Bootloader to ATXMEGA.

5.	Programming the ATXMEGA can be done direct from BASCOM-IDE. See also LIBUSB for further information.

http://avrhelp.mcselec.com/atxmega.htm

Klingt alles ganz gut und ich hätte Lust das zu probieren. Es wäre natürlich auch schön wenn man ein paar der zenhtausend timer im XMega gleich für saubere PWMs nutzen könnte...

[Picojetflyer]

Und ich kann immer noch nicht glauben, dass die MPU IMUs genauso gut sind wie die ADXRS.

Das kannst du, der MPU fliegt sehr gut.



Gruß

Matthias

Aber das Thema mit der Zeit, das kenne ich auch zu gut.

[Che Guevara]

Hallo,

ich habe mir erst kürzlich ein Breakout Board für den ATXMega64A3 gemacht, der Unterschied zum ATXMega32A4 sollte nicht allzu groß sein.
Bis jetzt habe ich folgendes in Bascom ausprobiert:
- Event System
- DMA
- PWM
- PWM einlesen ohne CPU
- TWI
- UART
- ADC
- DAC
Funktioniert alles bestens, wenn man erst mal ein bisschen drin ist
Allerdings muss man ersteinmal die ganzen Optionen zum Einstellen verstanden haben (bsp: DMA), um hier etwas sinnvolles zu entlocken.
Programmiert habe ich mit einem ATAVRISP mk2, das einbinden in Bascom war ganz einfach, aber dazu gibts auch in der HELP Datei einige Hinweise.

Gruß
Chris

[Willa]

Das klingt doch alles sehr vielversprechend... @Matthias: Du hast doch den direkten Vergleich zwischen adxrs und mpu. Merkst du keine Unterschiede? Beim Gain irgendwelche unterschieldichen einstellungen?
@Chris: Dann können wir ja evtl. auf deine Xmega Erfahrungen zurückgreifen... :-D

[Picojetflyer]

Vom Gefühl her würde ich sagen rauscht der MPU mehr. Wirkte anfänglich unruhig. Die PID Werte musste ich auf über die Hälfte reduzieren.

[deHarry]

Vom Gefühl her würde ich sagen rauscht der MPU mehr. Wirkte anfänglich unruhig. Die PID Werte musste ich auf über die Hälfte reduzieren.

Das kann ich über Messwerte belegen!

Ich kann zwar noch keine Absolutwerte liefern (dazu bräuchte ich eine GUI, die ich selbst programmieren kann, also in Basic und ohne OO), aber qualitative Signale kann ich euch zeigen:


Ich habe hier das niederwertige Byte des Y-ACC-Sensors nach Excel verfrachtet. Der Sensor liefert 16bit-Werte.
Die Werte lese ich so schnell aus, wie das Programm auf dem Atmel das hergibt. Dehalb kommen immer 4mal die gleichen Werte (was man in dieser Darstellung nicht sieht). Das Bild zeigt 2000 Werte und nahezu der volle Wertebereich des unteren Bytes der Sensorwerte wird ausgenutzt. Wohl gemerkt bei ruhig auf dem Tisch liegenden Copter.

Die gleichen Signale kommen auch aus dem auf dem sNQ Shorty verbauten MPU-6050 raus, Willas Software kann damit aber anscheinend umgehen, zumindest der Stretcho (identischer Hardwareaufbau, identische Software) flog damit ja prima.

[Picojetflyer]

Willas Software kann damit aber anscheinend umgehen

Ja das geht wunderbar, braucht aber eine absolut saubere Abstimmung und gut gewuchtete Propeller. Der IMU ist sehr empfindlich auf Vibrationen und scheint schnell zu übersteuern. Harry, du hast damit ja schon Erfahrungen gemacht

Gruß

Matthias

[deHarry]

Hi Chris!

ich habe mir erst kürzlich ein Breakout Board für den ATXMega64A3 gemacht, der Unterschied zum ATXMega32A4 sollte nicht allzu groß sein.

Kann man dein Breakout-Board schon als GUIDE missbrauchen?
Dann würde ich mir das Enflechten sparen können. Ich habe zwar schon angefangen, das Schaltbild ist soweit fertig, aber da müsst ihr nochmal drüber schauen.

Bis jetzt habe ich folgendes in Bascom ausprobiert:
- Event System
- DMA
- PWM
- PWM einlesen ohne CPU
- TWI
- UART
- ADC
- DAC
Funktioniert alles bestens, wenn man erst mal ein bisschen drin ist

Das klingt wirklich super. Ich war nur von den technischen Daten her, ohne was getestet zu haben, der Meinung, dass dieser Chip ideal für eine GUIDE geeignet ist.
- Die Erzeugung der 6 PPM-Signale (ja, PWM... aber zur Unterscheidung gegenüber den echten PWM-Signalen, die wir für die Bürstenmotoren benötigt haben) sollte problemfrei möglich sein, so dass Willa seine I²C-PWM-Umsetzer in den wohlverdienten Ruhestand setzen kann.
- UARTs hat das Teil ebenfalls zur Genüge, so dass auch jede Menge Sensoren zusätzlich zu dem Satellit-Empfänger angeschlossen werden können.
- Mehrere Hardware-I²C-Ports, einer für den/die Sensor/en, einer für die Motorsteuerung, falls Willa daran festhalten will.
- 32 MHz Oszillator intern -> Dampf genug, außerdem den externen Oszi eingespart
- läuft mit 3,3 V -> keine Probleme mit der I²C-Komm zum Sensor.
Aber Achtung wegen der Kopplung zur GUI -> Spannungsbegrenzer und Längswiderstände (z.B. blaue LEDs) vorsehen.
Nochmal Achtung: Verstehen die normalen ESCs (die mit mehr als einer LiPo-Zelle arbeiten) die 3,3 V-Signale?

Die Programmierung über PDI erfordert einen anderen Programmer (als ich bisher verwendet habe), den gibt es aber an allen Ecken für 30 €uronen von DIAMEX (DIAMEX ALL AVR).