Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Moin,
ich bin auch mal wieder da :-D. Als erstes muss ich kurz mein Leid klagen...: Ich sollte einen Artikel über den BOLT schreiben. Dazu wollte ich ein paar Bilder des Aufbaus machen. Da der Copter aber schon lange fertig gebaut ist, habe ich ihn wieder auseinander gebaut. Dabei sind bei der ganzen Fummelei irgendwelche Kabel abgebrochen und ganz am Ende war dann der Arduino kaputt. Mega-ätzend... Jetzt stellt sich mir grad die Frage, ob ich die Platine nochmal genau so wie vorher aufbaue, oder ob ich was neues mache. Die MPU6050 klingt ja sehr verlockend, und wird scheinbar von Matthias erfolgreich eingesetzt (Sven und Harlad, ihr fliegt die MPU6000, oder?).
Da bin ich jetzt auf eure Unterstützung angewiesen. Kann ich das Layout vom SNQ auf meine Wünsche umändern? Welches Layout empfehlt ihr als Startpunkt? Hat jemand die MPU6050 I²C Code Zeilen für mich?
Die Platine darf maximal 32x42mm messen. Beim ersten Blick aufs SNQ Layout scheint das machbar, da ja ein paar Teile wegfallen (vorallem der große Step-Up Regler). Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...
Folgenden Aufbau stelle ich mir grad vor:

• m328p an 5V, 20MHz
• MPU6050 an 3.3V, I²C Levelshifter zum Hardware I²C
• Eingang für Spektrum Satellit (3.3V) auf UART (5V tolerant)
• Hardware I²C für die I²C Konverter, vor dem Levelshifter abgezwackt.
• UART für GUI Verbindung
• ISP Schnittstelle (muss ja leider...)
• 0603 smd Bauteile
• 1.28mm Rastermaß Stecker
• Wenn ohne Akrobatik möglich einseitig, aber sonst auch zweiseitig
• Platinen von Bilex-lp oder MME

Ich würde mir erstmal die IMU bestellen und dann das Ganze auf dem Steckbrett mal testen. Für sonstige Tipps und Anmerkungen bin ich natürlich sehr dankbar...

[Bammel]

Hey William,

zum layout muss harald sein okay geben. ich hätte da aber selbstverständlich nichts gegen. wir verwenden den MPU-6050 wobei harald nun auch den MPU-6000 benutzt diese unterscheidet sich aber bisauf die SPI unterstützung nicht.
beim code kann ich dir gerne helfen. machen wir am besten per mail.

ich habe da nämlich auchnoch eine paar fragen an dich

@sven (2) ich kontaktiere dich die tage mal per PN

gruß, sven

[Picojetflyer]

Die MPU6050 klingt ja sehr verlockend, und wird scheinbar von Matthias erfolgreich eingesetzt (Sven und Harlad, ihr fliegt die MPU6000, oder?).
Da bin ich jetzt auf eure Unterstützung angewiesen. Kann ich das Layout vom SNQ auf meine Wünsche umändern? Welches Layout empfehlt ihr als Startpunkt? Hat jemand die MPU6050 I²C Code Zeilen für mich?
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Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...

Hi Willa!

Der Mpu funktioniert recht gut. Ich nutze das Breakout-Board von Drotek. Einfach mit den billig Levelshifter von Watterott unter ein Flyduino Mega gepeppt. Darauf läuft etwas angepasst deine Software. Sven und Harry nutzen soweit ich weiß den gleichen IMU.
Bei den Adressen stand ich erst auch auf den Schlauch bis mir Bammel den entscheidenen Tip(Code) gab. Die Grundadresse ist entweder 58H oder 59H je nachdem der Sensor verdrahtet ist. Dazu kommt aber noch Lese/Schreibe Bit. 1011000(1)/1011000(0) oder 1011001(1)/1011001(0). Somit kommt man mit den Regler nicht in Bedrängnis.


Wenn einer der beiden das OK gibt würde ich mal den Code vom Quadcopter online stellen, darin sind ja die entscheidenen Zeilen für den MPU den ich mir bei Bammel gemopst habe Ist nur provisorisch auf PWM Steuerung umgebaut.

Kein Problem wenn Harry oder Sven (der erste) nichts dagegen haben. Ich habe bis auf minimale Änderungen die gleiche Ausleseroutine für den MPU wie die beiden. Hab damals Sven gefragt.

Gruß

Matthias

[Bammel]

Wenn einer der beiden das OK gibt würde ich mal den Code vom Quadcopter online stellen, darin sind ja die entscheidenen Zeilen für den MPU den ich mir bei Bammel gemopst habe Ist nur provisorisch auf PWM Steuerung umgebaut.

OKAY
Ist ja eh nicht sooo kompliziert. Ist ja nur ein wenig Configuration und dann auslesen der werte.

Evtl ist es dir ja einen link auf unsere seiten wert

[Picojetflyer]

Ist ja nur ein wenig Configuration und dann auslesen der werte.

Das muss aber auch erdacht werden.

[bendh]

nur mal so zum überlegen.
wenn doch jetzt am Code gearbeitet wird, wäre es nicht sinnvoll auf einen Prozessor zu wechseln mit 3,3V Versorgung, dann wäre auch eine Zelle ausreichend und die ganze Levelshifter Geschichte fällt weg.

[deHarry]

Gute Idee. Welcher Prozessor käme denn in Frage?
Natürlich ein Atmel, das Rad soll ja nicht komplett neu erfunden werden.
Ein Mega kommt bei 3,3 V nicht sicher über 8 MHz raus (bitte nicht wieder die Diskussion anfangen, dass schon vereinzelt Atmels gesehen wurden, die bei 3,3 V mit 16 MHz liefen... den Gegenbeweis habe ich mit meinem Shorty angetreten. Er lief, bis irgendwas Unvorhergesehenes passierte, dann hat er sich aufgehängt. Nach Umbau auf 5 V keine derartigen Probleme mehr).
Also ein XMega?
Die kommen mit minimal 44 Hufen daher, wenn ich nicht irre, sind damit dann im TQFP Gehäuse 10x10 mm groß (gegenüber unserem jetzigen 328p, der mit 32 Pins 7x7 mm groß ist).
Es gibt einen XMega mit 44 Hufen im QFN Gehäuse (das ist das Gleiche wie beim MPU-60x0), das ist dann wieder nur 7x7 mm groß und die Beinchen außenrum fallen weg -> Platzgewinn. Das wäre der ATxmega32A4U, 32k Flash, 4k RAM, also das Pendant zum 328p. Willas Code läuft darin sicher, viel Platz für Erweiterungen ist allerdings nicht.
Die nächste Stufe bei den XMegas ist dann schon ein 64pinner, der im QFN Gehäuse 9x9 mm groß ist.

Allen gemeinsam ist der MAximale Takt von 32 MHz bei 1,8 .. 3,6 V Betriebsspannung.
Apropos 32 MHz Clock... der wird intern erzeugt. Extern kann maximal ein 16 MHz Quarz angeflanscht werden.

Mhmm, das klingt ja alles viel zu gut um wahr zu sein...

Hi William, was meinst du? Lust auf Experimente?

[Che Guevara]

Hallo,

zunächst einmal muss ich sagen, dass ich die Idee mit dem MPU 6050 auf dem Bolt sehr gut finde. Ich selbst hatte schonmal überlegt, aber es dann doch beiseite gelegt, weils ja so auch funktioniert. Nur wegen 2Fets und 4 Widerständen den µC tauschen halte ich für eine etwas oversizede Aktion. Ich glaube, der Mehraufwand, Willas Programm von einem ATmega auf einen ATxmega zu portieren, lohnt nicht. Ich habe zwar noch nie mit einem xmega gearbeitet, aber es gibt sicherlich ein paar Hürden... Grundsätzlich wäre ich bereit, sofern erwünscht, einen Beitrag zu diesem Projekt beizutragen. Bspw. könnte ich die ersten Platinen ätzen, um nicht Gefahr zu laufen, eine fehlerbehaftete Platine professionell fertigen zu lassen.

Gruß
Chris

[deHarry]

Moin,
ich bin auch mal wieder da :-D. Als erstes muss ich kurz mein Leid klagen...: Ich sollte einen Artikel über den BOLT schreiben. Dazu wollte ich ein paar Bilder des Aufbaus machen. Da der Copter aber schon lange fertig gebaut ist, habe ich ihn wieder auseinander gebaut. Dabei sind bei der ganzen Fummelei irgendwelche Kabel abgebrochen und ganz am Ende war dann der Arduino kaputt. Mega-ätzend... Jetzt stellt sich mir grad die Frage, ob ich die Platine nochmal genau so wie vorher aufbaue, oder ob ich was neues mache. Die MPU6050 klingt ja sehr verlockend, und wird scheinbar von Matthias erfolgreich eingesetzt (Sven und Harlad, ihr fliegt die MPU6000, oder?).
Da bin ich jetzt auf eure Unterstützung angewiesen. Kann ich das Layout vom SNQ auf meine Wünsche umändern? Welches Layout empfehlt ihr als Startpunkt? Hat jemand die MPU6050 I²C Code Zeilen für mich?
Die Platine darf maximal 32x42mm messen. Beim ersten Blick aufs SNQ Layout scheint das machbar, da ja ein paar Teile wegfallen (vorallem der große Step-Up Regler). Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...
Folgenden Aufbau stelle ich mir grad vor:

• m328p an 5V, 20MHz
• MPU6050 an 3.3V, I²C Levelshifter zum Hardware I²C
• Eingang für Spektrum Satellit (3.3V) auf UART (5V tolerant)
• Hardware I²C für die I²C Konverter, vor dem Levelshifter abgezwackt.
• UART für GUI Verbindung
• ISP Schnittstelle (muss ja leider...)
• 0603 smd Bauteile
• 1.28mm Rastermaß Stecker
• Wenn ohne Akrobatik möglich einseitig, aber sonst auch zweiseitig
• Platinen von Bilex-lp oder MME

Ich würde mir erstmal die IMU bestellen und dann das Ganze auf dem Steckbrett mal testen. Für sonstige Tipps und Anmerkungen bin ich natürlich sehr dankbar...

Oh, das ist bitter.

Ok, Sven und ich fliegen (bzw. flogen, bis die Motoren in die Knie gegangen sind) die V1-Varianten mit MPU-6050.
Svens V2 hat einen 6050 on board, meiner einen 6000. Programmierung und Pinout sind identisch, die Chips können bei gegebenem Layout wahlfrei bestückt werden. (In diesem Zusammenhang: Ich habe noch den einen oder anderen MPU-6000 hier rumliegen, ich musste 10 Stk. abnehmen. Bei Interesse bitte per PM melden... allerdings passt der MPU nur bedingt auf ein Steckbrett. Habe ich aber schon als Eigenbau gesehen! ).

Ich finde zwar, dass der StepUp nicht gar so groß ist, aber ich verstehe, was du meinst. Ja, der kann dann wegfallen, aber wir brauchen dafür dann einen 5V Regler. Der benötigt auch Fläche.
Der Code für den MPU ist vergleichsweise trivial und den bekommst du selbstverständlich von Sven (ich glaube, da lehne ich mich nicht allzuweit aus dem Fenster).
Die Auflistung der Features ist sicher machbar, da ist ja bis auf den UART für den Satelliten nichts zusätzliches dabei.

Die Platine entflechtest du selbst?

[deHarry]

Die Platine darf maximal 32x42mm messen. Beim ersten Blick aufs SNQ Layout scheint das machbar, da ja ein paar Teile wegfallen (vorallem der große Step-Up Regler). Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...
Folgenden Aufbau stelle ich mir grad vor:

• m328p an 5V, 20MHz
• MPU6050 an 3.3V, I²C Levelshifter zum Hardware I²C
• Eingang für Spektrum Satellit (3.3V) auf UART (5V tolerant)
• Hardware I²C für die I²C Konverter, vor dem Levelshifter abgezwackt.
• UART für GUI Verbindung
• ISP Schnittstelle (muss ja leider...)
• 0603 smd Bauteile
• 1.28mm Rastermaß Stecker
• Wenn ohne Akrobatik möglich einseitig, aber sonst auch zweiseitig
• Platinen von Bilex-lp oder MME

Ich würde mir erstmal die IMU bestellen und dann das Ganze auf dem Steckbrett mal testen. Für sonstige Tipps und Anmerkungen bin ich natürlich sehr dankbar...

Zeitsprung... Ich hab' da mal was vorbereitet...
29.04.2011: IMUguide V3.1.3 mit kleineren SMD-Bauteilen.
http://www.harald-sattler.de/html/im..._v3.htm#V3.1.3

Die Platine ist mit 28,4 x 36,3 mm zwar etwas kleiner als dein Wunschmaß, aber das sollte vertretbar sein. Die Stecker sind bei diesem Entwurf noch im 2,54-Raster, da kommt noch Platz rüber, wenn die durch die kleinen Brüder ersetzt werden.
Dann müsstest du versuchen, bei MAXIM einen Levelschifter MAX3372 als Muster zu ergattern und du bist im Rennen.
Die beiden bedrahteten Spannungsregler durch SMD Versionen zu ersetzen plustert die Sache wieder ein bisschen auf, denke ich, und der zusätzliche Stecker für die Receiver(-Satelliten)-Kommunikation trägt auch sein Scherflein in dieser Richtung bei. Aber letztlich sollte man die Schaltung gut in deine Vorgaben einpassen können.
Vielleicht passt dann (also mit dein größeren Maßen) ja sogar der Levelshifter mit FETs.

Die Layouts zum Spielen sind auf meiner HP zum Download verlinkt.
Gib mal Bescheid, ob du dir vorstellen kannst, mit diesem Layout zu ins Rennen zu gehen.