Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[yak03]

Hallo,

gestern ist die MPU 6050 Invensense und der Logic Level Converter (i2C Level Shifter) per Post aus Frankreich gekommen.
Bestellt habe ich das auf Matthias Empfehlung hier http://www.drotek.fr/shop/en/42-mpu6...lerometer.html
Da der Sensor schon auf fertigen Board gelötet ist, gestaltet sich die Sache für mich einfacher.
Die Teile sehen gut aus. Es ist schon faszinierend was alles in diesem kleinen Plastikteil alles eingebaut ist.

Die Boards bekomme ich auch gut im „dicken“ BOLT untergebracht.
Die paar Kabel anlöten ist nicht das Problem, aber das Programm umzubauen das bekomme ich so nicht auf die Reihe, da benötige ich Eure Hilfe.
Meine Programmierkenntnisse in Sachen Bascom sind noch sehr begrenzt.
Gerade was die Änderungen mit dem MU 6050 mit sich bringt und dem I2C Bus angeht.
Desweiteren, die Änderungen an der richtigen Stelle in Williams Programm einzubauen.
Wie gesagt, da bräuchte ich Hilfe um den Sensor am Laufen zu bekommen am Bolt.
Danke
Grüße Sven (2)

[deHarry]

Die Boards bekomme ich auch gut im „dicken“ BOLT untergebracht.
Die paar Kabel anlöten ist nicht das Problem, aber das Programm umzubauen das bekomme ich so nicht auf die Reihe, da benötige ich Eure Hilfe.
Meine Programmierkenntnisse in Sachen Bascom sind noch sehr begrenzt.
Gerade was die Änderungen mit dem MU 6050 mit sich bringt und dem I2C Bus angeht.
Desweiteren, die Änderungen an der richtigen Stelle in Williams Programm einzubauen.
Wie gesagt, da bräuchte ich Hilfe um den Sensor am Laufen zu bekommen am Bolt.

Hi Sven(2),
Schau doch mal Spaßes halber in den Code, den ich für die Auswuchtmaschine für die sNQ-Motoren auf meiner HP online gestellt habe.
Da ist alles drin, was du für deinen Umbau brauchst.

Ansonsten hau mal Sven (nicht 2) an... ich würde mich inzwischen trauen, den sNQ-Code öffentlich zu machen, läuft ja soweit ganz manierlich.
Und die Änderungen von unserem sNQ-Code gegenüber Willas Original sind, neben ein paar Erweiterungen wegen der unterschiedlichen Motoransteurung beim sNQ V1, marginal und prima z.B. mit WinMerge zu erfassen. Das hilft auch beim Verstehen des Codes.
Etwas unübersichtlicher werden die Änderungen erst mit dem sNQ V2, da wir hier Code eingebracht haben, der direkt die PPM-Info für die ESCs generiert.

Eventuell auch eine Alternative für die großen Quads (oder Tris). Da würde ich aber noch ein bisschen Erfahrung mit den sNQs abwarten. Wenn beim sNQ die Motoren wild werden und sich nicht mehr korrekt steuern lassen, dann passiert nicht viel. Passiert das bei einem ausgewachsenen Vogel, kann das fürchterlich ins Auge gehen, wie ich leider aus eigener Erfahrung weiß.

[yak03]

Hi Harald,

ich habe mir Deine " Auswuchtmaschine " angeschaut.
Du hast eine Super Idee gehabt.
Das dynamische Auswuchten ist hier einfach genial.
Das Prinzip des dynamischen Auswuchtens ist ja von der Sache einfach zu verstehen,
aber das wieder umzusetzen ist schon eine Herausforderung. Saubere Arbeit!!!
Ich könnte mir das, auch an den " dicken" Flugmaschinen vorstellen, da ist die Unwucht von den Motoren ja auch nicht ohne.
Ich schaue mir Dein Programm an und versuchen es zu verstehen. (Ich denke Fragen werden nicht ausbleiben)
Im Stillen hoffe ich auch noch, dass Matthias seine Programmzeilen hier veröffentlicht Zwecks MPU 6050.
Vieleicht wäre das hilfreich?! Oder Einfacher ?!?
Wie gesagt Hilfe in aller Form wäre wünschenswert.
Da ich den kleinen Sensor MPU 6050 gerne am Bolt einbauen möchte.

Danke
Grüße Sven (2)

[Picojetflyer]

Hi Sven der zweite,

Kein Problem wenn Harry oder Sven (der erste) nichts dagegen haben. Ich habe bis auf minimale Änderungen die gleiche Ausleseroutine für den MPU wie die beiden. Hab damals Sven gefragt.
Das implementieren ist wirklich ganz einfach.


Gruß

Matthias

[yak03]

Hi Matthias,
Hi Sven,

ok dann frage ich mal meinen Namensfetter oder er liest gerade mit.

Sven (2) an Sven könntest Du mich dabei unterstützen?

Das Programm zum Auswuchten habe ich schon von Harald Seite geladen, aber das Programm ist schon ganz schön umfangreich.
Da noch andere Programmzeilen notwendigerweise für Euer Projekt geändert wurden.
Weiß ich bis jetzt noch nicht, was ich alles im Programm ändern bzw. ersetzen muss.
Habe gerade das Datenblatt von der MPU 6050 geladen, und nun Qualmt mir der Kopf aber richtig.

Grüße Sven (2)

[deHarry]

Hallo Sven(2),
gerade der Teil, den du im Datenblatt (bzw. genauer der RegisterMap) des MPU-6050 nachlesen kannst [edit] also die Initialisierung des MPU und das Auslesen der Werte [/edit], ist in meinem AuswuchtCode identisch zum sNQ gelöst (da kann man auch kaum anders ran gehen, wenn man, so wie wir, nur die Rohdaten aus dem MPU auslesen will).

Die passenden Stellen in Willas Original zu finden ist vielleicht nicht ganz einfach, aber machbar... ok, ich habe gut reden, das hat ursprünglich Sven für uns erledigt

[deHarry]

Hi Harald,

ich habe mir Deine " Auswuchtmaschine " angeschaut.
Du hast eine Super Idee gehabt.
Das dynamische Auswuchten ist hier einfach genial.
Das Prinzip des dynamischen Auswuchtens ist ja von der Sache einfach zu verstehen,
aber das wieder umzusetzen ist schon eine Herausforderung. Saubere Arbeit!!!
Ich könnte mir das, auch an den " dicken" Flugmaschinen vorstellen, da ist die Unwucht von den Motoren ja auch nicht ohne.

Hallo Sven (2),

danke

Die Idee mit dem Strobo kam mir, als ich das Projekt mit den vielen LEDs im Kreis angeordnet nicht auf Anhieb verstanden habe.
Die Auswuchterei ist aber kein echtes "dynamisches Auswuchten", obwohl sich der Motor bewegt, denn beide Projekte betrachten nur Unwuchten in einer Ebene. Kippmomente, hervorgerufen durch Unwuchten am oberen gegenüber dem unteren Rand der Motorglocke, werden nicht erkannt.

Wir führen gerade eine etwas ausführlichere Diskussion zu dem Thema im NanoQUad-Forum ab Posting #34:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post541382

Ist vielleicht einfacher für alle, wenn der Faden nach dort verlegt wird, dann müssen Sven und ich nicht alles zweimal schreiben...?

[Willa]

Moin,
ich bin auch mal wieder da :-D. Als erstes muss ich kurz mein Leid klagen...: Ich sollte einen Artikel über den BOLT schreiben. Dazu wollte ich ein paar Bilder des Aufbaus machen. Da der Copter aber schon lange fertig gebaut ist, habe ich ihn wieder auseinander gebaut. Dabei sind bei der ganzen Fummelei irgendwelche Kabel abgebrochen und ganz am Ende war dann der Arduino kaputt. Mega-ätzend... Jetzt stellt sich mir grad die Frage, ob ich die Platine nochmal genau so wie vorher aufbaue, oder ob ich was neues mache. Die MPU6050 klingt ja sehr verlockend, und wird scheinbar von Matthias erfolgreich eingesetzt (Sven und Harlad, ihr fliegt die MPU6000, oder?).
Da bin ich jetzt auf eure Unterstützung angewiesen. Kann ich das Layout vom SNQ auf meine Wünsche umändern? Welches Layout empfehlt ihr als Startpunkt? Hat jemand die MPU6050 I²C Code Zeilen für mich?
Die Platine darf maximal 32x42mm messen. Beim ersten Blick aufs SNQ Layout scheint das machbar, da ja ein paar Teile wegfallen (vorallem der große Step-Up Regler). Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...
Folgenden Aufbau stelle ich mir grad vor:

• m328p an 5V, 20MHz
• MPU6050 an 3.3V, I²C Levelshifter zum Hardware I²C
• Eingang für Spektrum Satellit (3.3V) auf UART (5V tolerant)
• Hardware I²C für die I²C Konverter, vor dem Levelshifter abgezwackt.
• UART für GUI Verbindung
• ISP Schnittstelle (muss ja leider...)
• 0603 smd Bauteile
• 1.28mm Rastermaß Stecker
• Wenn ohne Akrobatik möglich einseitig, aber sonst auch zweiseitig
• Platinen von Bilex-lp oder MME

Ich würde mir erstmal die IMU bestellen und dann das Ganze auf dem Steckbrett mal testen. Für sonstige Tipps und Anmerkungen bin ich natürlich sehr dankbar...

[Bammel]

Hey William,

zum layout muss harald sein okay geben. ich hätte da aber selbstverständlich nichts gegen. wir verwenden den MPU-6050 wobei harald nun auch den MPU-6000 benutzt diese unterscheidet sich aber bisauf die SPI unterstützung nicht.
beim code kann ich dir gerne helfen. machen wir am besten per mail.

ich habe da nämlich auchnoch eine paar fragen an dich

@sven (2) ich kontaktiere dich die tage mal per PN

gruß, sven

[Picojetflyer]

Die MPU6050 klingt ja sehr verlockend, und wird scheinbar von Matthias erfolgreich eingesetzt (Sven und Harlad, ihr fliegt die MPU6000, oder?).
Da bin ich jetzt auf eure Unterstützung angewiesen. Kann ich das Layout vom SNQ auf meine Wünsche umändern? Welches Layout empfehlt ihr als Startpunkt? Hat jemand die MPU6050 I²C Code Zeilen für mich?
......
Die Adresse der MPU6000 ist 59H? Das dürfte dann nicht mit den I²C Konvertern kollidieren...

Hi Willa!

Der Mpu funktioniert recht gut. Ich nutze das Breakout-Board von Drotek. Einfach mit den billig Levelshifter von Watterott unter ein Flyduino Mega gepeppt. Darauf läuft etwas angepasst deine Software. Sven und Harry nutzen soweit ich weiß den gleichen IMU.
Bei den Adressen stand ich erst auch auf den Schlauch bis mir Bammel den entscheidenen Tip(Code) gab. Die Grundadresse ist entweder 58H oder 59H je nachdem der Sensor verdrahtet ist. Dazu kommt aber noch Lese/Schreibe Bit. 1011000(1)/1011000(0) oder 1011001(1)/1011001(0). Somit kommt man mit den Regler nicht in Bedrängnis.


Wenn einer der beiden das OK gibt würde ich mal den Code vom Quadcopter online stellen, darin sind ja die entscheidenen Zeilen für den MPU den ich mir bei Bammel gemopst habe Ist nur provisorisch auf PWM Steuerung umgebaut.

Kein Problem wenn Harry oder Sven (der erste) nichts dagegen haben. Ich habe bis auf minimale Änderungen die gleiche Ausleseroutine für den MPU wie die beiden. Hab damals Sven gefragt.

Gruß

Matthias