Vorschlag: Indem man den Sollwert für den ESC in Einerschritten von 1 ms auf 2 ms erhöht und dann nach jedem Schritt die Drehzahl - z.B. mit dem Oszi über eine der Motorphasen - ermittelt.
Die Erzeugung der Sollwerte wird dabei mit einem ausgefuchsten Algorithmus mit 250 Schritten zwischen Min (1 ms) und Max (2 ms) realisiert .

Damit erkennt man, alle wieviel Schritte des Sollwerts der ESC meint, er müsste nachziehen.

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Praktischer Weise zählt man dann nicht, wieviele Drehzahländerungen bei 250 Sollwertänderungen auftreten, sondern man arbeitet mit dem Kehrwert und rechnet hoch