Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[yak03]

Hi William,

Der WiiCopter wird noch die Weltherrschaft an sich reißen! Aber um ehrlich zu sein, ich bin ja fast froh, dass es etwas ruhiger um mein Projekt wird. Das hat doch sehr viel Zeit in Anspruch genommen. Und bei jeder Entwicklung von Anfang an hatte ich immer versucht das Ganze "nachbaubar" zu machen. Das ist eine ganz schöne Last und erschwert es sehr mal neue Dinge auszuprobieren. So bleibt mir jetzt etwas Zeit für die wirklich wichtigen Dinge im Leben :-D. Trotzdem glaube ich, dass an den BOLT so schnell kein System rankommt (in Bezug auf Größe & Agilität). Aber vom Gegenteil lasse ich mich gerne beim nächsten LandKamp oder bei der nächsten IMAV überzeugen (und natürlich auch sonst jederzeit). Bis dahin muss ich mir dann noch was feines neues überlegen

Also meine tiefe Verbundenheit zu deinem Projekt hast du, jetzt und für alle Zeit.
Den erst mit Deinem System war es mir möglich, was Funktionierendes Fliegbares zu bauen.
Ich muss auch sagen, dass nach durchlesen deiner Seite ich wusste, es ist für mich machbar so ein Copter zu bauen, ohne ein Vermögen an Geld auszugeben.
Ich denke, und ich spreche sicher hier für viele, dass du dich nicht so leicht aus deinem Projekt raus mogeln kannst.
Versteht sich von selbst, dass auch andere wichtige Dinge im Leben Aufmerksamkeit bekommen müssen.
Aber ich denke, es gab ein Stillstand in diesem Projekt, daher probieren viele etwas anderes aus. (da bei anderen System viele vorhandene Elektronikparts kombinierbar sind)
Vieleicht kannst Du ja mal Zusatzergänzungen einbringen wie z.B. Höhenstabilisierung und vieleicht das GPS Thema nochmal aufgreifen, oder ein Antikollisionsystem, Punkt zu Punkt Navigation, 2 Servo Anschlüsse für Kamera, Stabilisierung der Fluglage über Kamera.
Solche "kleine Spielereien" sind von Interesse und mach vieleicht das Fliegen leichter.
Nun könnte man sagenProgrammiert das selbst.
Daran haben ich auch gedacht, aber ich habe einfach nicht die Geduld mich in Deinem Programm rein zudenken.
Daher ist deine Wissen und Deine Fähigkeiten gefragt, und ich würde mir wünschen, dass du da nicht alles beiseite packst.
Ich möchte mir demnächst auch in BOLT bauen, da ich das Teil einfach gut finde.

Ich hoffe andere denken genauso, und wir können dich motivieren diesem Projekt neue Würze zu geben.
Grüße Sven (2)

[Arkon]

Jetzt kommt ja der Winter. Da hält man es draußen nicht mehr so lange aus, da einem sonst die Finger an den Knüppeln fest frieren

Meine DLXm schwebt im Moment immer vor dem Fenster rum und ärgert sich, dass es draußen so windig ist. Manchmal ist das gemäßigte Klima in unseren Breiten eine echte Qual: Blauer Himmen, strahlender Sonnenschein und windig

[Picojetflyer]

Das Multi-Wii System hat mich auch gereizt. Ich hab es zum probieren damals auch mal auf das Flyduino geflasht. Das Konzept ist klasse, vor allen die Konfig-Software.
Ich bin aber dann doch bei Willas Software geblieben weil ich mit Bascom gut klar komme und meine Windows-Programme in VB.Net schreibe. Da wollte ich nicht was neues anfangen wie diesen C abklatsch von Arduino.
Vom Kostenpunkt her ist das Flyduino mit WMP und Willa-SW genauso günstig wie das MultiWii und fliegt in der Quad oder Hexa Version makellos. Tri hab ich nie getestet.
Mich würde der GPS Code von Willa mal interessieren. Ich hab am Flyduino jetzt ein Kompass HMC6883l und ein Drucksensor von Bosch. Kompass funktioniert schon sehr gut aber wenn ich jetzt noch den Drucksensor dazu nehme wird das Programm zu langsam da es durch das WMP eh schon sehr ausgebremst wird.
Mein Plan ist jetzt ein zweites Flyduino oder das alte Triguide huckepack mit zu nehmen was sich um alle Pos-Hold Sensoren kümmert.

Mfg

Matthias

[yak03]

Hi Matthias,
schön zu lesen das du gewaltige Fortschritte machst, und die Sachen angehst die mich auch brennend Interesseieren, aber irgendwie nicht weiter komme.
Ich habe da mal ne Frage: gibt es zu deinem Projekt eine Seite wo du dein Copter Zeigst und beschreibst. Wird deine Software auch für andere nutzbar sein?
Ich würde mir das gerne mal ansehen und wenn es möglich ist auch nachbauen.
Da ich vom Hexacopter begeistert bin werde ich sicher noch einige Varianten probieren.
Und Ich glaube denn Bolt werde ich auch mal versuchen zu bauen.
Schau mal hier hat William sein Code zu GPS hochgeladen. ( Seite 35 bis 44)


https://www.roboternetz.de/community...acopter/page35


bis

https://www.roboternetz.de/community/threads/39679-Willas-Shrediquette-Tricopter-Quadrocopter-Hexacopter/page44

Grüße Sven(2)

[Picojetflyer]

Hi Matthias,

schön zu lesen das du gewaltige Fortschritte machst

Grüße Sven(2)

Naja, riesen Fortschritte mach ich im Moment nicht. Mir fehlt einfach die Zeit am Copter zu basteln. Eine Homepage habe ich schon dort steht aber (noch) nix über meinen Copter. Wie gesagt mir fehlt die Zeit dazu und meine bessere Hälfte möchte auch was von mir haben

Ich hab mal den derzeitigen Code angehängt. Integriert ist momentan das auslesen vom Kompass und Drucksensor. Heute hab ich noch etwas an der Art und Weise wie das WMP ausgelesen wird gefeilt. Ich hab es jetzt geschafft das, dass Programm ohne Kompass und Drucksensor mit gut 200Hz läuft.
Kurs halten mit Kompass funktioniert. Hatte ich ja schon mal geschrieben. Im angehängten Code ist es aber auskommentiert da ich noch an der Programmgeschwindigkeit tüftele.
Read_hmc und Kompass_pid sind für den Kompass und Kursberechnung. Bei Zeile 986 habe ich den brechneten Kurs-korrekturwert auf den PID-Yaw-wert aufaddiert. Die Kursberechnung besteht nur aus einen PI Regler ähnlich wie der den Willa für die Yaw Stabilisierung ihn verwendet. Ist alles etwas improvisiert und mit großer Vorsicht zu genießen. Die zu haltende Richtung wird in der 2. Startup-Phase eingestellt. Momentan auf 90° eingestellt. Mein Copter hat damit die Nase immer ganz smoothie Richtung Osten gehalten ohne stark gegen meine Steuerbefehle zu kämpfen. Bei einer gesetzten Richtung von 0° will der Copter dann aber immer schnell nach Links weil die Regelung die gemessenen 359° auf die gesetzten 0° runter bekommen möchte. Eben Improvisiert
Mein größtes Problem ist im Moment einfach das, dass Programm zu langsam wird. Mit Kompass, Kurs-Berechnung und PI Regelung ist das Programm nur noch 170Hz schnell was noch funktioniert aber den Drucksensor noch zusätzlich auslesen lässt das Programm auf 140Hz zusammenbrechen was sich im Regelkreis bemerkbar macht. Ich weiß nicht was die Ingenieure bei Bosch gebissen hat aber bekloppter kann man einen Drucksensor nicht gestalten.

Wenn ich das richtig überflogen hat, hat Willa seine GPS Code nicht hochgeladen, nur den Kompass und Drucksensor Code über einen separaten Controller. Ich glaube ich werden es ähnlich machen.

[Scotch]

Willa wollte das ja dann per serielle Übertragung machen.
Wie ist es denn mit einem Eeprom? Können dort 2 Controller per I2C drauf zu greifen?
Dann könnte der eine Schreiben und der andere darauf lesen. Ok ist etwas aufwendiger aber man hätte die serielle Schnittstelle frei.
Ansonsten, schaut doch mal auf das FreeIMU Projekt. http://www.viacopter.eu/index.php?pa...mart&Itemid=53
Die Sensoren lassen sich alle per I2C auslesen und das (wenn ich mich nicht irre) mit 400Hz
Gruß Ingo

[Picojetflyer]

Moin Ingo,

Die FreeIMUs sind interessant nur leider schon eine ganze weile vergriffen. Ich hab schon mal mit SPI experimentiert aber Seriele Schnittstellen hat das Flyduino genug.
Wahrscheinlich ist es die beste und sinnvollste Variante ein zweiten Controller mit zu nehmen. Ganz zufrieden bin ich damit aber nicht weil das MultiWii System schafft das ja auch.

Mfg

Matthias