Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**Willa** · 30.10.2009, 16:05

Hi!
Ich komme grad vom ersten Outdoorflug zurück. Was soll ich sagen: Saaaagenhaft! Das macht vielleicht Spaß jetzt! Und das Teil kann extrem durch die Gegend fetzen. Hat aber auch ein Schub/Gewichtsverhältnis von 3:1 und 670 W/ kg. Fast so viel wie ein F1-Auto (~900 W/ kg). Einen Film werde ich nachliefern, wird aber schwer da mit einer Kamera hinterher zu kommen...

**Bammel** · 30.10.2009, 16:09

sehen will sehe will... also musst du dir am we doch mehr zeit nehmen

**guenter1604** · 30.10.2009, 16:34

Hallo Willa,

wirkt sich die jetzt geringere Trägheit durch das Gewicht auf die Regelung der Balance aus (Aufschaukeln) ?

Günter

**Willa** · 30.10.2009, 16:50

wirkt sich die jetzt geringere Trägheit durch das Gewicht auf die Regelung der Balance aus (Aufschaukeln) ?

Das kann ich nicht so ohne weiteres beurteilen. Ich konnte die Empfindlichkeit für den P-Anteil hochschrauben bei der neuen Version. Kann aber auch daran liegen, dass die Elektronik neu ist und die Gyros jetzt anders gelagert sind. Aber die Theorie stelle ich mir so vor:
Wenn der Copter weniger träge Masse hat, müssen die Motoren ja auch weniger "Kraft" aufwenden um Lageabweichungen zu korrigieren. Ich glaube dieser Effekt spielt stärker in die Regelung rein als eine Art von Stabilisierung durch Trägheit. Das würde zu meinen praktischen Erfahrungen passen.
Wie ist das denn bei Segway? Merkt man da einen Unterschied bei der Regelungsgüte zwischen schweren Personen und leichten? Wenn ja - welchen?
@Sven: Dann komm doch früher, dann wirst du aber auch als Kameraknecht missbraucht...

**fat tony** · 30.10.2009, 16:50

Hab ich da was überlesen ?
Was genau hat es den mit diesem Würfel aufsich ?

**Willa** · 30.10.2009, 16:57

Was genau hat es den mit diesem Würfel aufsich ?

Eigentlich gar nicht so viel... Es ist halt einfach nur eine super Idee (nicht meine) die Sensoren rechtwinklig zusammen zu fassen und als Würfel zu verkleben. So können diese extra gelagert werden (Spiegelklebeband z.B.) und auch für andere Projekte verwendet werden. Ist ja nicht ganz billig so ein Würfel aus 4 Edelsensoren...
Außerdem können eventuelle Nachbauer auch günstigere Gyroskope verwenden und an die Platine anschließen.

**guenter1604** · 30.10.2009, 17:05

Halo Willa,

da habe ich es schwer mit der Beurteilung. Es kommt ja immer der Unsicherheitsfaktor Mensch dazu, der ebenfalls Balanciert. Ein leichtes Aufschaukeln ist bei Fahranfängern zu beobachten, das aber nach den ersten 2 Minuten verschwindet. Ist das dann weg weil der Mensch gelernt hat den Fehler der Steuerung auszugleichen, oder schaukelt die Regelung im Innenohr auf ?

Im Moment löst der Timer alle 10ms die Regelschleife aus. Wie schnell läuft deine Scheife?

Günter

**Richard** · 30.10.2009, 17:05

Zitat von Willa

Hi!
Ich komme grad vom ersten Outdoorflug zurück. Was soll ich sagen: Saaaagenhaft! Das macht vielleicht Spaß jetzt! Und das Teil kann extrem durch die Gegend fetzen. Hat aber auch ein Schub/Gewichtsverhältnis von 3:1 und 670 W/ kg. Fast so viel wie ein F1-Auto (~900 W/ kg). Einen Film werde ich nachliefern, wird aber schwer da mit einer Kamera hinterher zu kommen...

Moin moin.

Da brauchst Du nen guten Karamann, eigentlich mußt Du selber Filmen
nur Du kannst wissen was gleich an mänöver kommt..

Ich habe in Dötlingen af einen Modellflugtag einen recht kleinen aber
extem schnellen E-Flieger gesehen. Einmal aus den Augen und weg war
das Teil! Soll so etwa 380 km/h gemacht haben und hatte nur rund
70 sek Flugdauer bei !!! 120 Ah!! dann war der Accu Leer.

Ich glaube nicht das den einer Filmen kann!

Gruß unmd viiiel Spass mit den Copter, Richard

**Willa** · 30.10.2009, 17:16

Wie schnell läuft deine Scheife?

Meine Schleife läuft im Moment mit 500 Hz (2ms). Dabei ist die Schleife nicht IRQ gesteuert, sondern läuft einfach so schnell es irgendwie geht. Immernoch unvorstellbar, was so ein mini kleines Ding alles an Berechnungen schafft. Da mag ich gar nicht drüber nachdenken...
Funktioniert der DIY-Segway denn auch ohne Menschen drauf?

Ich glaube nicht das den einer Filmen kann!

Ja es ist tatsächlich ziemlich schwierig... Bisher hat fast immer meine arme Freundin filmen müssen, die macht sich mittlerweile schon ganz gut! Leidenserprobt sozusagen... Aber eigentlich kann man vorhersehen wohin der Copter abzischen wird... Schub kann nur vertikal zum Copter erzeugt werden, wenn man selber Modellflieger ist, kann man bestimmt abschätzen was als nächstes passieren könnte.