Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Ihr habt echt zuviel Zeit oder?

[jevermeister]

Aber Ich habe auch noch eine Frage. In dem Programm Trigui gibt es ein Punkt, der da heißt“ ACC Setting“. Was bewirken hier Veränderungen? Haben Veränderungen hier unmittelbar einen Einfluss auf das Flugverhalten und dann welche?

Acc Influence bezieht sich auf den Anteil den der XY Sensor auf die Lage hat. Willa berechnet die Lage aus dem Gyro und dem ACC,(Ein Gyro neigt zur Drift und ein ACC ist ungenau) Die Kombi aus beidem ist optimal. Geht leider beim Yaw nicht ohne Kompass.

Die beiden Scale Werte sind Skalierer, das bewirkt prinzipiell das gleiche wie oben, nur kannst du hier x und y unterschiedlich einstellen, willst du beispielsweise einen TRI der sehr genau nach links und rechts tariert aber träge nach vorn und hinten ist.

Gruß
Nils

ps.: es lohnt sich wirklich, sich den Code mal genau anzuschauen und zu verstehen, das macht einiges echt einfacher und macht bei Willa's Code auch wirklich Spaß.
Vorallem lernt man hier sehr viel über Regelung am konkreten Beispiel.

[Scotch]

So Heute habe ich die Rahmenteile aus GFK gesägt.

Bei der Großen Centerplate fehlen noch die Bohrungen für die Regler.
Die Alu Halter für die Ausleger habe ich aus der Bucht.
Bzw. aus der Ausbildungswerkstatt bei uns. Habe beim Bestellen gepennt
und nur eine Hälfte bestellt
Bild hier  

Draufsicht von der ersten Montage Probe.
Bild hier  

Und von der Seite, durch das Spiegel Klebeband kommt der IMU Würfel zu
Tief und berührt fast das Arduino Board.
Bild hier  

Bis jetzt sind es 176g, aber das eine oder andere Gramm
lassen sich evtl. noch einsparen.
Bild hier  

Das eine oder andere werde ich noch optimieren. Morgen muss ich erst mal
die Ausleger sägen und Bohren. Dann schaue ich weiter.

Gruß Ingo

[Scotch]

Hat schon mal jemand über einen Höhensensor nachgedacht (außer Willa)?
ich habe hier einen gefunden der SPI und I²C Schnittstelle hat und eine Auflösung von 15cm haben soll (interner 24Bit AD)
http://www.amsys.de/products/ms5803.htm
Kosten soll dieser 30Euro +19% aber Mindestbestellwert ist 50 Euro. Unter den kommen noch mal 25Euro Bearbeitung drauf.
Gruß Ingo

[Richard]

Heute in der Bremer BILD ein Quattokopter der Bilder machen kann....Spezialisten einer Bremer 4ma haben den für mickrige 40.000 € gebaut!!! ich sage nur BILD kennt Willa noch nicht. wobei Willa in Bremen am Wirken ist, DAS nenne (ich) eine echte BILD-ungs Lücke. ) Aber die Literarischen "Bettnässer" schreiben ja auch von Kaliber 45 und Bilden dazu ein 6 mm Geschoss ab. .....

Gruß Richard

[jevermeister]

@Harry, ich wäre an dem Höhensensor und Kompass sehr interessiert, aber der Arduino hat ja leider keine Eingänge mehr bei mir. Verstehe ichd as mit dem I²C richtig, kann ich den Bus, der an die Motoren geht auch für I²C fähige Sensoren nehmen oder ist das ein reiner Sendebus?

Wenn es mit dem Sensor nicht sofort sein muss, wäre ich dabei, allerdings wäre eine Konkrete einbindung in die software vorher ganz nett.

gruß
Nils
ps.: hoffentlich kommt Willa nicht in die Bild, dafür aht er viel zuviel Niveou, verdammtes Käseblatt...

[Scotch]

Wieso Harry?
Also der I2C ist kein reiner sende Bus. Man kann auch Daten aus z.B. Sensoren lesen.
Ob das ganze mit der Software hin kommt und sich zeitlich mit den Motor-Reglern harkt
weiß ich nicht.

ja Medien sind manchmal echt spitze.
Hier in Braunschweig hatten wir auch so einen ähnlichen Fall.
Und unsere Polizei hat jetzt auch so einen, auch super Teuer laut Medien wohl um die 20.000 Euro
und hat nur eine billige Digicam zum Fotos machen (wird beim Fußball eingesetzt um randaliere zu überwachen)
Gruß Ingo

[Richard]

Hat schon mal jemand über einen Höhensensor nachgedacht (außer Willa)?
ich habe hier einen gefunden der SPI und I²C Schnittstelle hat und eine Auflösung von 15cm haben soll

In Verbindung mit einen Vergleichs Sensor und Funk Übertragung zum Modell Überlegenswert, zum sicherem Landen/Aufsetzen dann noch einen US oder IR Entfernungsmesser. Ohne Kenntnisse des tatsächlich am Boden vorhandenen Drucks nutzt so ein Sensor leider wenig wenig.

Ein befreundeter ex Modellbauer hat mir von einem Modellflug Bremen...Rotenburg bei Bremen von vor dem II Weltkrieg berichtet. Kurs über selbst gebasteltem Kompass/Seitenruder, Höhe über mit dem Höhenruder gekoppelter Unterdruck Dose...Ob's stimmt? Aber ich habe ehrfürtig gelauscht.

Gruß Richard

[Scotch]

Hallo Richard,

In Verbindung mit einen Vergleichs Sensor und Funk Übertragung zum Modell Überlegenswert, zum sicherem Landen/Aufsetzen dann noch einen US oder IR Entfernungsmesser. Ohne Kenntnisse des tatsächlich am Boden vorhandenen Drucks nutzt so ein Sensor leider wenig wenig.
Gruß Richard

Ich denke schon, da der Druck am Boden sich nicht innerhalb von ca. 30min (max. Flugzeit) so rapide ändern wird.
Beim Starten hat man ja schon mal den Druck am Boden und darauf kann man aufbauen, so denke ich mal.
Z.B. kurz vor dem Start den Druck messen, dann die Höhe auf 0 setzen und schon hat man die Flughöhe.
Versuch mich gerade in dem Thema einzulesen.

Was für mich wichtig wäre ist die Höhe beim schweben zu halten und dementsprechend die Reglung umzusetzen.
Aber das mit der Regelung ist für mich schon sehr schwer.
Denke mal das man da dann auch mit PID etwas machen kann aber wie?
Gruß Ingo

[Richard]

Hallo Richard,


Ich denke schon, da der Druck am Boden sich nicht innerhalb von ca. 30min (max. Flugzeit) so rapide ändern wird.
Beim Starten hat man ja schon mal den Druck am Boden und darauf kann man aufbauen, so denke ich mal.
Z.B. kurz vor dem Start den Druck messen, dann die Höhe auf 0 setzen und schon hat man die Flughöhe.
Versuch mich gerade in dem Thema einzulesen.

Was für mich wichtig wäre ist die Höhe beim schweben zu halten und dementsprechend die Reglung umzusetzen.
Aber das mit der Regelung ist für mich schon sehr schwer.
Denke mal das man da dann auch mit PID etwas machen kann aber wie?
Gruß Ingo

Hmm, Du wohnst in einer schönen Gegend. Hier jagen sich Gewitter und Hochsommer im 5 Minuten Takt. Sitze ich vor dem PC scheint die Sonne, gehe ich raus Hagelt es. Gott mag mich nicht aber das beruht auf Gegenseitigkeit.

Gruß Richard