Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Hi,

Das mit den Signalverdoppelungen sieht verdächtig aus, und ich würde das nicht sofort aufs Oszi schieben. Vielleicht lohtn es sich den Code nochmal genauer anzuschauen. In der aktuellen Firmware wird das Servosignal mit dem Empfängersignal "synchronisiert".

Im Empfänger IRQ steht:
If Channel = 5 Then 'when all relevant channels were read, enable the servo interrupt
Enable Timer1
End If

im servo IRQ steht:
If Portd.6 = 0 Then
Timer1 = Servopwm
Portd.6 = 1
Else
Portd.6 = 0
Disable Timer1
Timer1 = 65400
End If

Du könntest also mal die disable/enable Zeilen rausnehmen, und im ServoIRQ den Wert für Timer1 auf 31535 setzen (=17ms pause). Vielleicht löst das dein problem.
Außerdem könntest du mal versuchen das Servo abzuschrauben. Dein motor hat ne ziemlich hohe masse, dadurch könnte sich die Regelung innerhalb des Servos aufschwingen. Das ist bei günstigeren Servos relativ schnell mal der Fall.

Danke auch für die Glückwünsche!

Ich habe das gleiche Problem bei einem Nackten servo der auf dem Tisch steht - der zappelt auch die ganze Zeit.

Ich habe auch vermutet das irgendwas in der Software schief läuft, aber ich kann mir nicht erklären warum das auf einmal auffällt, ich hatte zwar das Failsave und die Signalglättung auf 6 Kanäle geändert aber auch ohne diese Sache geht es nicht, zumal das ja mit meiner 40MHz funke auch passiert. Das schließt ja aus, dass es am Code liegt, ich habe es schiesslich auch mit der Original Firmware geprüft.

Der servo bewegt sich ja auch sehr hackelig, lediglich wenn er an die Grenzen fährt und die Min/Max Abfrage greift ist er ruhig, oder wenn du ihm ein konstantes Signal (wie zB im Idle Mode) gibst. Sobald er (auch ohne Motoren) in Hover oder Acro kommt zuckt er...

Ich wollte heute mal eine Rampe zum rauf und runter fahren Probieren, wenn er da immer noch zittert dann ist das mal ne Aussage.
Ausserdem werde ich noch einmal dein Servoprogramm aus dem RN Wissen ohne Funke probieren.

Aber ich werde trotzdem eine neue Platine Löten und mir einen neuen Arduino bestellen.

Ich vermute ganz stark einen Hardwaredefekt an der Platine oder dem Arduino - alles andere hab ich gewechselt oder das Problem ohne diese Komponenten auch gehabt.

Und wenn der Mist dann endlich wieder fliegt, dann können wir hier auch wieder über was anderes Reden :-/

Nils

EDIT: Ich habe diese Disable Zeile garnicht mehr drin (seltsam). Das sieht bei mir so aus:

Servoirq:                                                   'generate servo PWM pulseIf Servo_nr_by = 0 Then
   If Portd.6 = 0 Then                                      'wenn port low
      Timer1 = Servopwm                                     'dann timer auf entsprechende verzögerung
      Portd.6 = 1                                           'und port anschalten
   Else                                                     'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
      Portd.6 = 0                                           'dann port wieder ausschalten
      Incr Servo_nr_by                                      'und den nächsten kanal bearbeiten
   End If
End If
If Servo_nr_by = 1 Then
   If Portb.2 = 0 Then
      Timer1 = Servo_roll_pwm
      Portb.2 = 1
   Else
      Portb.2 = 0
      Incr Servo_nr_by
   End If
End If
If Servo_nr_by = 2 Then
   If Portb.3 = 0 Then
      Timer1 = Servo_nick_pwm
      Portb.3 = 1
   Else
      Portb.3 = 0
      Incr Servo_nr_by
   End If
End If


If Servo_nr_by = 3 Then
  Timer1 = 40000                                            'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
  Servo_nr_by = 0
End If

[Picojetflyer]

Sehe ich das richtig das du den Timer wert für das Servo überschreibst???

Servoirq:                                                         'Interrupt wird ausgelöst soweit OK
If Portd.6 = 0 Then                                           'Port ist Low OK
Timer1 = Servopwm                                         'Timervorwahl laden OK
Portd.6 = 1                                                      'Port High Setzen auch OK

In der Ersten Interrupt Runde wird nix weiter gemacht, Alles was folgt wird übersprungen weil die Bedingungen noch nicht verfüllt sind.
Timerinterrupt läuft das erste mal über und hier gehts dann weiter.

Else                                                                'Else bedingung wird erfüllt 
Portd.6 = 0                                                      'Servo Port wird auf Low gezogen
Incr Servo_nr_by                                              'Zähler Variable wird hochgezählt (ist jetzt 1)
End If
End If
If Servo_nr_by = 1 Then                                  'Zähler Variable ist jetzt 1 und der Zweite Servoport wird auf High-Pegel gezogen.
If Portb.2 = 0 Then
Timer1 = Servo_roll_pwm                               ' Timer1 wird mit der Vorwahl für Portb.2 geladen.
Portb.2 = 1

'Timer läuft wieder über, Interrupt wird ausgelöst.

Servoirq: 
If Portd.6 = 0 Then                                          'Port ist wieder 0 also 
Timer1 = Servopwm                                        'Timer laden 
Portd.6 = 1                                                      'port auf 1 Setzen 
Else                                                                'Else wird nicht erfüllt also überspringen 
Portd.6 = 0 
Incr Servo_nr_by 
End If
End If                                                             'Wofür ist eigendlich das zweite Endif??
If Servo_nr_by = 1 Then                                  'hier gehts dann weiter
If Portb.2 = 0 Then                                          'Port ist noch 1 also überspringen bis Else
Timer1 = Servo_roll_pwm
Portb.2 = 1
Else 
Portb.2 = 0                                                     'Port wird auf 0 gesetzt
Incr Servo_nr_by                                            'Servozähler hochsetzen ist jetzt 2
End If
End If
If Servo_nr_by = 2 Then                                  'Servozähler passt also weiter machen
If Portb.3 = 0 Then                                          ' Port ist 0 also weiter
Timer1 = Servo_nick_pwm                               'Da ist der Bock! Timer 1 wird überschrieben!! Wurde vorher mit Timerwert für Steuerservo gefüllt. 
Portb.3 = 1
Else
Portb.3 = 0
Incr Servo_nr_by
End If
End If

Kann mich da ein Bascom Profi bestätigen??

Mfg

Matthias

[Picojetflyer]

Mir schoss es grade durch den Kopf beim Putzen

Dir fehlt da was im code und zwar machte das zweite endif mich etwas stutzig.

Servoirq:
If Portd.6 = 0 Then
Timer1 = Servopwm
Portd.6 = 1
Else
Portd.6 = 0
Incr Servo_nr_by
End If
End If <--- Das da!


Kann es sein das du aus versehen eine Zeile gelöscht hast?


Servoirq:

If Servo_nr_by = 0 Then <-- Das fehlt dir glaube ich
If Portd.6 = 0 Then
Timer1 = Servopwm
Portd.6 = 1
Else
Portd.6 = 0
Incr Servo_nr_by
End If
End If

[jevermeister]

das fehlt nicht! das hat er irgendwie oben ans ende der Zeile gehängt: Sieht so aus wenn man es richtig einfügt :-/

'===SERVO CONTROL===============================================================
Servoirq:                                                   'generate servo PWM pulse
If Servo_nr_by = 0 Then
   If Portd.6 = 0 Then                                      'wenn port low
      Timer1 = Servopwm                                     'dann timer auf entsprechende verzögerung
      Portd.6 = 1                                           'und port anschalten
   Else                                                     'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
      Portd.6 = 0                                           'dann port wieder ausschalten
      Incr Servo_nr_by                                      'und den nächsten kanal bearbeiten
   End If
End If
If Servo_nr_by = 1 Then
   If Portb.2 = 0 Then
      Timer1 = Servo_roll_pwm
      Portb.2 = 1
   Else
      Portb.2 = 0
      Incr Servo_nr_by
   End If
End If
If Servo_nr_by = 2 Then
   If Portb.3 = 0 Then
      Timer1 = Servo_nick_pwm
      Portb.3 = 1
   Else
      Portb.3 = 0
      Incr Servo_nr_by
   End If
End If


If Servo_nr_by = 3 Then
  Timer1 = 40000                                            'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
  Servo_nr_by = 0
End If

[Picojetflyer]

Dann sehe ich da auch kein Fehler, sorry

[yak03]

Hi,
Ich brauche mal einen Tipp zu den Parametern.
Heute bin ich nur kurz geflogen da mein Tricopter bei leichtem Wind von der Seite sich aufgeschüttelt hat und ist dann abgestürzt.
Nach Reparatur habe ich es noch einmal probiert und dasselbe Problem zu viel Wind auf einer Seite und der Motor wird langsamer. ( sehr langsam)
Aber danach sieht es nicht so aus als schafft es die Regelstrecke das auszugleichen, und es kommt zu Absturz. Im Hoovermod hatte ich das Gefühl es ist noch empfindlicher und es kommt gleich zu Absturz. Gestern bin ich auch geflogen da hatte sich das Problem so noch nicht gezeigt.
Einziger Unterschied heute ist wärmer und etwas windiger.
Was könnte ich Probieren, dass ich das Problem gelöst bekomme
Grüße Sven

[yak03]

Hi,
ich bin ebbend nochmal geflogen, und konnte folgendes beobachten. Wenn ich mit dem Stick an der Funke schnell links rechts gehe (roll) macht der Tricopter eine Weile das mit, bis ein Motor kurz "ausgeht“. In den meisten Fällen ist es der rechte Motor, und er kippt weg.
Dieses konnte ich schon früher beobachten wo der Tricopter noch "neu" war. Ich habe es auf die Parameter geschoben PID kann es daran liegen?
Und welchen Parameter sollte ich dazu verändern?
Dann noch eine Frage im Hoovermod muss ich die ganze zeit immer an der Funke den Stick nach vorne drücken (Nick), damit er mir nicht abhaut.
Das kann man doch auch in den Parametern einstellen. Welchen ACC Offset x oder y muss ich verändern und wonach(Wert großer oder kleiner).
Danke Grüße
Sven

[jevermeister]

Hi,
@ya: Hast du die ESCs so umprogrammiert das brake aus ist?

@all:
Ich hab mit dem Oszilloskop nochmal das Servosignal mit Standardparametern und Originalsoftware gemessen. Danach habe ich das signal direkt am Empfänger gemessen.

Folgendes Ergebnis:
1. Messung am Empfänger:
Wenn ich den Stick bewege ändert sich die Breite des HIGH Impulses. Die positive Flanke des nächsten Impulses bleibt an ort und stelle, so wie ich das erwarte.

2. Messung am TriGUIDE:
Hier ändert sich auch die Breite des Impulses, ABER: Die positive Flanke des nächstes Impulses wird vor oder zurückgeschoben je nachdem wie ich den Stick bewege. Somit ändert sich ja die Wellenlänge und irgendwann habe ich garantiert einen Impuls doppelt oder verschluckt...
Man sieht deutlich das je weiter ich von der getriggerten Flanke nach hinten gehe die verschiebung natürlich immer deutlich wird, da ja jede flanke um die vorherige impulslänge weiter geschoben wird.

Man sieht auch das sich die Frequenz im Oszi ändert: von 56,2 bis 59,58Hz

Ist das richtig?
Ich hoffe ich habs einigermaßen verständlich ausgedrückt, ansonsten poste ich gerne Videos...

Jetzt ist die Frage woher das jetzt kommt...

nils