Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Hallo Mixer.

Aktueller Stand:
(mittlerweile existieren auf beiden seiten des Servohebels Lenkstangen)

Das zittern ist schon geringer aber nicht weg.


Gruß
Nils

[Mixer]

Hallo Mixer.



Das zittern ist schon geringer aber nicht weg.


Gruß
Nils

das ist doch schon mal ein Schritt in die richtige Richtung.
Hast du bei deiner Servoausgabe eine Mittelwertbildung drinn?

Michael

[jevermeister]

Uiii,
gerde ist der GAU fast passiert,
ich war im Quartierspark fliegen und hab meine Freundin mal probieren lassen, ging erstaunlich gut - sie lernt schneller als ich - und als ich den nächsten Akku angefangen habe reagiert der Tri auf einmal sehr träge, das Heckservo macht nicht mehr jedesmal das was es soll, verharrt in der letzten Position und alle Steuerbefehle werden nur noch verzögert bis gar nicht mehr angenommen und auf einmal entwickelt der Shredi ein Eigenleben und kommt immer schneller sinkend zu Boden, also hab ich Hackengas gegeben und hab ihn noch grad mit einem Hechtsprung fangen können, zum glück war der Park groß, aber man kann sagen - das war ein totaler Kontrollverlust.
Auch konnte ich den Shreddie nicht abschalten, ich musste den Arduino resetten, weil ich mit drehenden Rotoren das Akkukabel nicht los bekommen habe. Sehr unschön die Situation.
Habe dann gemerkt das meine Funke schon relativ wenig saft hatte und habe erstmal die Batterien gewechselt. Steuerung resettet und weiter. Das brachte aber keinerlei Änderung:
Gas geht rau und runter und Heckservo reagiert komisch bis garnicht - also störungen im Servopwm und im I²C, damit tippe ich auf Steuerung, ein erneutes Reset und etwas Gewackel an der Hardware brachte dann wieder alles in Ordnung. Nun bin ich natürlich etwas verunsichert: Der Shreddi hat kein Funkabriss piepen hören lassen, der Quadroppm12 hat auch nicht gemotzt - aber was war da los?
Kann so ein Verhalten durch irgendwelche Temperaturfehler in der Hardware hervor gerufen werden? Ich habe grad den dritten Akku geflogen und meine freundin hat d10 min leicht über dem Boden geschwebt...
Ich ahtte dieses Phänomen schonmal, da war ein Wackelkontakt an einem der Kanalanschlüsse des Quadroppm... aber sollte der dann nicht Funkabriss melden?

Eine andere Sache ist mir aufgefallen. Bammel, mein heckmotor sitzt auf einer GFK Platte und die hindert etwas den Luftzug unten durch. Un nach etwas längerem Flug fällt auf, daß das Heck bei Vollgas nach oben nicht mehr mitkommt, der Motor ist auch deutlich heißer als die anderen, liegt das an der Kühlung? Ich benutze auch nicht das Montagekreuz sondern habe ihn so auf die Platte geschraubt.

Nils

[Bammel]

Eine andere Sache ist mir aufgefallen. Bammel, mein heckmotor sitzt auf einer GFK Platte und die hindert etwas den Luftzug unten durch. Un nach etwas längerem Flug fällt auf, daß das Heck bei Vollgas nach oben nicht mehr mitkommt, der Motor ist auch deutlich heißer als die anderen, liegt das an der Kühlung? Ich benutze auch nicht das Montagekreuz sondern habe ihn so auf die Platte geschraubt.

denke das liegt einfach am verschlissenen motor. meine sind auch unterschiedlich warm. die beiden die schlechter sind noch wärmer. daran erkennt man die schlechte effiziens der "billig" motoren. denke mal das ist der grund warum sie dann auch nicht merh so viel leistung bringen

[Scotch]

Hallo Nils,
Deine Halterung für die Gopro sieht doch schon sehr Professionell aus.
Hast Du die selber im CAD erstellt? Ich habe ja mich schon mit vielen Programmen anfreunden können,
aber CAD damit werde ich nicht warm.
Hast Du die Servos mal direkt an einen Empfänger angeschlossen, wenn da das Ruckeln weg ist,
dann liegt es an der Servoroutine und wenn nicht dann sind es die Servos.

Das mit dem Kontrollverlust hört sich nicht so schön an.
Hoffe Du findest schnell den Fehler.

Gruß Ingo

[3003henk]

Hallo

@Jevermeister :

Empfehlenswert ist 2 oder 3 steckbare Arduino Platinen zu haben und so eine geprüfte Version (ohne zu viele Erweiterungen zB Offset Einstellung, low Batt buzzer, Kamera Ausgleich, etc)
als backup zu behalten. Ist auch sehr hilfreich wenn man verschiedene PID Einstellungen probieren will.

Noch was : meine Scorpion Motoren werden kaum warm und fliege mit 8“ props.

Gruß
Hans

[Willa]

Ist diese Wartezeit abhängig von der Anzahl der Servos? Diese sit bei mir jetzt drei.
sind diese tausender Schritte das feinste was geht?

Ja, das ist davon abhängig. Du steuerst 3 Servos nacheinander mit Pulsen zwischen 1 und 2 ms an (also im Mittel 1.5ms). Damit hat jedes servo schon mal eine Pause von 3 ms. Fehlen also noch 17 ms für das "standard 50hz signal".
Ein Servo hat intern ja auch nur einen PID Regler. D.h. der kann sich aufschwingen. Servos sind es wahrscheinlich nicht gewohnt, dass da so eine große träge Masse dran hängt (deine Kamerahalterung), daher sind die Regelparameter nicht mehr optimal und sie schwingen (bzw. zittern). Du könntest versuchen ins Anlenkgestänge ein dämpfendes Element einzubauen (dämpfend, nicht federnd!). Ich habe auch schon von einem Kumpel gehört, dass manche Leute einen Widerstand in die Stromversorgung des Servos einbauen um das Servo zu "dämpfen".

Hast Du die Servos mal direkt an einen Empfänger angeschlossen, wenn da das Ruckeln weg ist,
dann liegt es an der Servoroutine und wenn nicht dann sind es die Servos.

das halte ich auch für sinnvoll.

Ich ahtte dieses Phänomen schonmal, da war ein Wackelkontakt an einem der Kanalanschlüsse des Quadroppm... aber sollte der dann nicht Funkabriss melden?

Versorgst du den Empfänger (2.4GHz nehme ich an) und die PPM platine mit einem extra Spannungsregler? (das habe ich glaube ich schon mal gefragt... Aber der Thread ist schon relativ langu nd unübersichtlich...)

[jevermeister]

Hallo Willa,
Servoansteuerung: Also ist die Zeit die ich da eingestellt habe okay?
Ich habe ja bereits einen größeren servo probiert, der langsamer war, der hatte dieses Zittern nicht. Liegt das an der "Trägheit" der Servoregelung? Gestern habe ich mit Gummibändern experimentiert um den servo zu dämpfen, das hat aber nixx gebracht. Und Riemenantrieb ist teurer als einen teuren Servo zu kaufen.

Ich habe die zu anfang mal direkt an den servo angeschlossen, da war das zittern auch, aber da hatte ich noch die Pendelnde Masse, ich probier das heute abend nochmal mit dem neuen Gestell.

Den Empfänger habe ich über die Quadroppm mit Strom versorgt und der ist direkt auf die Triguide angeschlossen und wird darüber mit Strom versorgt. Ich habe aber damals auf Anraten die Kühlfahnen der Spannunsregler abgesägt um die Platine flacher zu machen. Meisnt Du denn die sollten über einen extra Regler versorgt werden?

Die Frage ist jetzt wie reagiert die Quadroppm auf Wackelkontakte . Der Anschluss der 6 Kanäle sit ja nicht so optimal gelöst...

Gruß
Nils

[Scotch]

Hallo Hans,

Hallo
Empfehlenswert ist 2 oder 3 steckbare Arduino Platinen zu haben und so eine geprüfte Version ......
....als backup zu behalten. Ist auch sehr hilfreich wenn man verschiedene PID Einstellungen probieren will.

Gruß
Hans

Ich spiele da lieber schnell die entsprechende Software Version drauf, die PID Werte kann ich ja
auch schnell mit der Software von Willa sichern und wiederherstellen....

Hallo Nils,

Gestern habe ich mit Gummibändern experimentiert um den servo zu dämpfen, das hat aber nixx gebracht. Und Riemenantrieb ist teurer als einen teuren Servo zu kaufen.

ich habe Zahnräder für so etwas gesehen.
http://www.kopterframe.de/index.php?...erung-Getriebe
Die werden statt den Servohorn montiert.
Vielleicht ist das dann eine bessere Lösung.

Gruß Ingo

[Bammel]

Den Empfänger habe ich über die Quadroppm mit Strom versorgt und der ist direkt auf die Triguide angeschlossen und wird darüber mit Strom versorgt. Ich habe aber damals auf Anraten die Kühlfahnen der Spannunsregler abgesägt um die Platine flacher zu machen. Meisnt Du denn die sollten über einen extra Regler versorgt werden?

ich würde den empfänger über einen extra festspannungsregler versorgen! habe schon des öfteren gehört das die 2,4Ghz empfänger viel strom brauchen!