Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Hi,

willkommen im Club der Ingenieure Amigo!!

Willa: Erklär mal was du genau gemacht hast? Fragst du den IMUnüber I²C ab? Ich habs nicht ganz verstanden fürchte ich. :-/

Ich habe jetzt einen schickeren servo gekauft, leider sehr groß, aber der Rollausgleich geht super, die Luftafnahmen sind der Hammer jetzt.
Ich werde morgen, wenn es regnet die Details und ein Video hochladen, versprochen Bammel .

Als nächstes möchte ich Kompass und Höhenregelung einbauen, nur gehen mir ja nun die Eingänge am Arduino aus, da käme mir die I²C Geschichte gerade recht .

Nils

[deHarry]

Willa: Erklär mal was du genau gemacht hast? Fragst du den IMUnüber I²C ab? Ich habs nicht ganz verstanden fürchte ich. :-/

Solange Willa die Füße (bzw. die Tasten) still hält, kann ich ja mal einspringen.

Willa hat irgendwann (ist schon ne Weile her) mal die Kommunikation zu den ESCs von Software-gesteuertem I²C auf Hardware unterstützten I²C umgebaut.
Bei Ersterem kannst du jeden beliebigen Port-Pin des AtMega verwenden, bei Letzterem sind die Pins festgelegt, dafür laufen die Routinen zur Bedienung der Pins (also der I²C-Schnittstelle) optimierter und werden ggf. auch von der Hardware unterstützt.
Da die Hardware unterstützten I²C-Pins sich mit den von Willa verwendeten Analogeingängen überschneiden, musste er zwei Analogeingänge auf freie Pins umlegen. Diese Änderung hat er in seinem letzten Posting zu dem Thema beschrieben.

Außerdem habe ich mittlerweille alle copter auf hardware I²C umgerüstet. dazu muss man die acc Sensoren auf adc6 und adc7 umlegen (direkt am m328p) und sda und scl auf A4 und A5 am arduino legen. das macht den ganzen code deutlich schneller (merkt man vorallem wenn man viele regler ansteuert)

Die (zusätzliche) Abfrage des IMU über I²C habe ursprünglich ich in die Runde geworfen, als SensorDynamics den ersten 6DOF-IMU-Chip auf den Markt gebracht hat. Der Chip war aber für unsere Zwecke ungeeignet.
Ersatz dafür könnte der MPU-6050 von Invensense sein.

[jevermeister]

Hi Harry,
danke, da hab ichd ann wohl was missverstanden.
Aber das klingt sehr interessant, das Thema werde ich gespannt beobachten.
Willa, aufgrund des miesen Wetters bin ich noch nicht zum testen Deiner Prescaler Sache gekommen.

Als Wiedergutmachung aber dieses Video:




Nachher folgen die Videos des Kamera-rollausgleichs

Gruß
Nils

ps.: Ich fliege im ACRO zur zeit nur mit P Werten und das geht ganz gut, was ist denn davon zu halten? Bin noch nicht dazu gekommen weitere Werte zu erfliegen