Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Hi Bammel,
na ja, dann sollten wir alle Servos aus den Fliegzeugen verbannen, denn am Akku kommen alle Leitungen zusammen... ok ok, das ist natürlich stark überzogen
Der Akku schluckt wahrscheinlich alle Störungen weg usw.

Ok, Einen hab ich noch : Zwei I²C-Konverter für die Motoren aus einem BEC versorgen, dadurch wird ein BEC frei (Plus-Leitung zum Motor I²C-Konverter auftrennen).
Dieses BEC für die Kameraservos verwenden.

Wenn du das auch noch zerfledderst, gebe ich auf, dann muss Nils doch in den sauren Apfel beißen und einen weiteren Regler einbauen

[Bammel]

Also ich will das mal klarstellen... ich will hier niemanden zerfleddern... wir sind ja alle eine truppe

aber dein vorschlag würde hinhauen!
naja die anderen versionen bestimmt auch! kommt ja auch immer drauf an wie hochwertig die Servos sind die man benutzt. und letzendlich sind in so einem ESC's auch nur ein µC drinne. und meistens sogar die die auch auf dem converter stecken....

sooo... nun ist das thema aber genug zerkaut

wie ist den nun dein stand harry? wann wird wieder geflogen?

EDIT: mir fällt auch noch eine dritte lösung ein
die ESC's auf I2C umbauen und dnan das BEC benutzen und ganz auf die converter verzichten

[deHarry]

Also ich will das mal klarstellen... ich will hier niemanden zerfleddern... wir sind ja alle eine truppe

Klaro, ich habe ja auch nicht mit Smileys gespart. Es dauert unheimlich lange, bis ich mich mal angefressen fühle und da sind wir noch Lichtjahre von entfernt.

wie ist den nun dein stand harry? wann wird wieder geflogen?

Ich habe am WE die Hardware wieder soweit hingedengelt, dass ich fliegen könnte, wenn die Props ausgewuchtet wären und die neue Software in der GUIDE drin wäre.

Die Props machen mir etwas Sorgen, denn ich habe mir eine Handvoll 8zöller zugelegt, die sich nicht auswuchten lassen wollen. Nach jedem Antippen des Props auf der Propellerwaage bleibt der Kerl in irgend einer (anderen) Lage einfach stehen, so als hätte ich eine Dämpfung dran. Ich habe eine Magnet-Waage, die mit den 10zöllern 1a funktioniert hat

Die Software ist auch nicht so einfach, mittlerweile gibt es ja gefühlt ca. 23 Versionen, so dass mir beim Raussuchen ein klein wenig schwindelig wird...
Aber das schaffe ich!!

EDIT: mir fällt auch noch eine dritte lösung ein
die ESC's auf I2C umbauen und dnan das BEC benutzen und ganz auf die converter verzichten

Bei der Lösung ist nur blöd, dass bei jeder Umbauanleitung, an die ich mich erinnere, die Stabis des BEC als erstes ausgelötet werden. Aber man kann sie sicher auch einfach drin lassen. Oder geht es dabei um Platzprobleme beim Umbau? Das habe ich nicht weiter verfolgt, weil ich die Konverter einsetzen wollte.

[Bammel]

Bei der Lösung ist nur blöd, dass bei jeder Umbauanleitung, an die ich mich erinnere, die Stabis des BEC als erstes ausgelötet werden. Aber man kann sie sicher auch einfach drin lassen. Oder geht es dabei um Platzprobleme beim Umbau? Das habe ich nicht weiter verfolgt, weil ich die Konverter einsetzen wollte.

man könnet die BEC's bestiummt drauf lassen... diese werden ja nur net benötigt weil man ja keine 5V leitung mehr hat,

[jevermeister]

Noch einmal ohne Pan/Tilt ausgleich.

Wenn ich besser im ruhig halten wäre dann würds echt gut gehen...

http://www.youtube.com/watch?v=JAiqYlNHm_o

Wegen der Pan Tilt Geschichte: Zum Testen werde ich einfach erstmal externe Batterien nehmen und dann mal gucken was ich mache, es gibt doch diese speziellen Servoregler, die 12V in 5V umbauen.
Bammel: Ich hab gestern mal die von Dir im anderen Thread angedeuteten PID Werte gefunden und mir damit was ausgedacht, das Problem ist dabei nur, dass ich keinen absoluten Winkel habe auf den ichs tellen kann sondern nur Korrekturwerte für die Motoren, ich muss also immer auf die letzte Servostellung aufaddieren bzw subtrahieren, das setzt aber einen genauen Servo voraus, programmeirt ist es schon, ich teste das heute Abend mal und sag dir bescheid.

Gruß
Nils

[Bammel]

Wegen der Pan Tilt Geschichte: Zum Testen werde ich einfach erstmal externe Batterien nehmen und dann mal gucken was ich mache, es gibt doch diese speziellen Servoregler, die 12V in 5V umbauen.
Bammel: Ich hab gestern mal die von Dir im anderen Thread angedeuteten PID Werte gefunden und mir damit was ausgedacht, das Problem ist dabei nur, dass ich keinen absoluten Winkel habe auf den ichs tellen kann sondern nur Korrekturwerte für die Motoren, ich muss also immer auf die letzte Servostellung aufaddieren bzw subtrahieren, das setzt aber einen genauen Servo voraus, programmeirt ist es schon, ich teste das heute Abend mal und sag dir bescheid.

Das meinte ich doch die ganze zeit! Du musst nur den mittelwert des Servos nehmen.. also das dieser die mittelstellung hält. und von daaus dann die regelwerte addieren oder subtrahieren. das sollte passen! denke daran die endanschläge nicht zu übergehen. einfach sowas wie

if servo >= 255 then servo = 255

ich bin auf deine erfahrungen gespannt!

PS: cooler crash ich hoffe es ist nichts groß kaput gegangen. was mir aufgefallen ist das du auch digital steuerst also den anschlag immer ruckartig in eine richtung zm richtung korrigieren. versuche mal langsame ausschläge für eine längere zeit zu halten

du fliegst immernoch im hover oder?

[jevermeister]

hallo Bammel,
so wie du das meinst betrifft das aber eher meine jetzige Lösung, Willa's werte beziehen sich auf Momentanstellung also addieren einen Korrekturwinkel zum bestehenden dazu.
Aber ich werde das wie gesagt testen. ich bin mir selsbt nicht sicher.

Zum Flug: Ja ich fliege noch im Hover, heute kommen die neuen Motoren drauf. Meine Neue Funke aht noch keinen Switch zum moduswählen, daher trau ich mich nicht in den Acro. Ich bau da heute statt Poti einen Schalter rein.

Die hakeligen Lenkbewegungen liegen daran, dass ich jetzt mit den Daumens teuere, die alte Funke habe ich noch im Pultmodus gelenkt, da sit man viel feinfühliger.
Der Unterschied zwischen unkorrigierten Eingangssignalen und korrigierten über meinen Umbau im Code ist übrigens gewaltig...

Gruß
Nils

[Amigorodrigo]

...Die Props machen mir etwas Sorgen, denn ich habe mir eine Handvoll 8zöller zugelegt, die sich nicht auswuchten lassen wollen. Nach jedem Antippen des Props auf der Propellerwaage bleibt der Kerl in irgend einer (anderen) Lage einfach stehen, so als hätte ich eine Dämpfung dran. Ich habe eine Magnet-Waage, die mit den 10zöllern 1a funktioniert hat
...

hey harry - ist das nicht das ziel des auswuchtens. dass die props nicht mehr mit einem blatt nach unten zeigen (weil beide ungleich schwer sind).
klingt so, als wären die props schon gut balanciert?!

[deHarry]

hey harry - ist das nicht das ziel des auswuchtens. dass die props nicht mehr mit einem blatt nach unten zeigen (weil beide ungleich schwer sind).
klingt so, als wären die props schon gut balanciert?!

Hi Amigo,
tja, das Metawissen das ich euch (versehentlich) nicht mitgeteilt habe ist, dass der Prop vor dem Stillstand schon hin und her pendelt und erst dann irgendwo stehen bleibt. Wenn er immer einfach nur langsamer werden und dann in beliebigen Winkeln stehen bleiben würde, würde ich dir vorbehaltlos zustimmen.

So aber bin ich mir nicht darüber im Klaren, was ich von dem Verhalten meiner Props halten soll... Eventuell ist die Spitze der Achse stumpf geworden, weil bei jedem Einsetzen eines neuen Propellers in die Waage sich die Achse ziemlich vehement zu einem der Magnete hingezogen fühlt und dieser Neigung nachgibt?
Die Spitzen habe ich kontrolliert, nach meinem Dafürhalten sind sie noch ziemlich spitz, je eine kleine "Kante" (fühlte man beim leichten über die Spitze streichen) habe ich weg gefeilt, aber der Effekt ist geblieben. Ich teste mal mit einem meiner 10zöller gegen und melde mich wieder.
...
So. Die verhalten sich wie immer, pendeln schön aus und bleiben immer in einer Lage stehen (die sind schon bzw. noch Tesa-gewuchtet). Horizontal und immer die gleiche Seite oben. D.h. die Latten sind leicht gebogen, aber was solls...
Zurück zu den Kleinen. Der erste hat sich tatsächlich exakt so verhalten, wie oben beschrieben, er bleibt in jeder Stellung stehen -> Super ausgewuchtet und gerade (keine Banane wie die Großen).
Der nächste Kleine pendelt ein bisschen, vorhandenes Tesa ein wenig versetzt (auf das andere Blatt!!!) -> Bingo
Der dritte brauchte mehr Tesa als drauf war.

Ihr dürft mich kirre nennen oder sonst was, ich habe keine Ahnung, was ich mir da beim ersten Versuch für einen Streich gespielt habe, aber jetzt ist alles gut. Vielen Dank für den Zuspruch Amigo!

Mist, jetzt habe ich keine Ausrede mehr

[jevermeister]

Hi,

Harry: You can do it!!! Los ab in die Lüfte Quax!!


Ich hab gerade meine HK Funke umgebaut und hab jetzt endlich wieder n schalter statt eines Potis, ausserdem sind die Motoren umgebaut und alles super.

Jetzt bin ich gerade dabei das Pan und Tilt zu testen, wie erwartet klappt das Nutzen der PIDD Werte für die Motoren nicht, wenn ich allerdings wie vorher die wErte des Beschleunigungssensors nehem geht es sehr gut, muss ich noch mit kamera erfliegen ob das ruhig genug ist.
Bevor ich das alledings machen kann muss ich die Servos überhaupt mal ansteuern.
Und genau das klappt nicht.
Wenn ich jetzt die software starte piept der Lautsprecher auf Pin 2 ganz quakig.
Ich habe die Servos auf Pin 10 und 11 vorgesehen und steuere sie so an:

'===PORT SETTINGS===
Config Scl = Portd.5                                        'for ESCs
Config Sda = Portd.4                                        'for ESCs
Config Pind.6 = Output                                      'servo
Portd.6 = 0                                                 'servo
Config Pind.7 = Output                                      'led 1
Config Pinb.0 = Output                                      'led 2
Config Pinb.1 = Output                                      'led 3
Config Pinb.5 = Output                                      'Arduino LED_grn
Config Pind.2 = Output                                      'Nils-Speaker: Speaker out

Config Pind.10 = Output                                     'Servo pan
Portd.10 = 0                                                'set tilt= off
Config Pind.11 = Output                                     'servo tilt
Portd.11 = 0     

.
.
.
Servoirq:                                                   'generate servo PWM pulse
If Servo_nr_by = 0 Then
   If Portd.6 = 0 Then                                      'wenn port low
      Timer1 = Servopwm                                     'dann timer auf entsprechende verzögerung
      Portd.6 = 1                                           'und port anschalten
   Else                                                     'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
      Portd.6 = 0                                           'dann port wieder ausschalten
      Incr Servo_nr_by                                      'und den nächsten kanal bearbeiten
   End If
End If
If Servo_nr_by = 1 Then
   If Portd.10 = 0 Then
      Timer1 = Servo_pan_pwm
      Portd.10 = 1
   Else
      Portd.10 = 0
      Incr Servo_nr_by
   End If
End If
If Servo_nr_by = 2 Then
   If Portd.11 = 0 Then
      Timer1 = Servo_tilt_pwm
      Portd.11 = 1
   Else
      Portd.11 = 0
      Incr Servo_nr_by
   End If
End If

If Servo_nr_by = 3 Then
  Timer1 = 40000                                            'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
  Servo_nr_by = 0
End If

Return

Der Rest läuft normal, Servos sind an 10 und 11 noch nicht angeschlossen, ist das ein Problem?

Gruß
Nils