Zitat Zitat von Scotch Beitrag anzeigen
... IMUguideV3
Wo liegt der Vor- Nachteil des dort verwendeten IMU Chips?
Ist die Geschwindigkeit zum auslesen über I2C ausreichend und wird die Motorsteuerung nicht gestört?
Vorteile:

  • Der Chip sitzt direkt auf der Hauptplatine, es entfällt also der dicke 8pin-Stecker sowie der Kabelbaum zum Würfel.
  • Der Chip vereint alle 5 bei der Shred genutzten Sensoren...
  • ...und kostet dabei 25 € (gegenüber damals 185 beim IMU-Würfel)
  • Der Chip ist nur 4x4 mm groß

Nachteile:

  • Der Code muss großflächig geändert werden, das habe ich ja schon mal umrissen.
  • Der IMU-Chip muss initialisiert werden (Messrate, Skalierung, ...) und
  • die Routine zum Auslesen der Werte muss I²C statt analog sprechen.
  • Außerdem müssen mit einiger Wahrscheinlichkeit die Bewertungsfaktoren für die verschiedenen Sensordaten neu angepasst werden.


Die Punkte bezgl. Gewicht und Größe sind mir eigentlich damals auf gefallen, als Willa erstmals von seiner Idee zum Bolt schrieb. Da dachte ich, seinen Ansatz mit dem Arduino auf einer Miniplatine kann ich gewichtsmäßig unterbieten (Nicht für mich. Ich wollte ihm das Design für seinen Contest im Sommer zur Verfügung stellen, aber er ist gemeinsam mit einem Kollegen in eine andere Richtung gegangen. Außerdem war der damals von mir vorgesehene Chip ungeeignet).

Der Kostenpunkt kam dazu, als Sebas seinen Volkstricopter skizziert hat

Zur Geschwindigkeit kann ich noch nichts sagen, aber da der I²C-Bus für die Ansteuerung der ESCs schnell genug ist, muss es auch für das Auslesen des IMU-Chip reichen. Wir brauchen ja nicht mehr IMU-Werte auslesen als wir Stellwerte erzeugen wollen.

Den Geschwindigkeits-Satz muss ich noch etwas relativieren. Oben bezog ich mich auf die Datenübertragungsrate vom IMU zum Controller. Es gibt aber noch einen anderen Geschwindigkeitsaspekt, der zu beachten ist, nämlich die Updaterate der Sensoren im Chip selbst, also wie oft je Sekunde ein neuer Messwert von jedem der fünf Sensoren bereit gestellt wird.
Dieser Wert war bei dem ersten von mir betrachteten IMU-Chip (SD-746 oder so ähnlich) viel zu klein, da wären wir nur auf max. 80 Hz gekommen (gegenüber den 300 .. 500 Hz Datenrate von den I²C-PWM-Kovertern zu den ESCs). Das hat Willa zum Glück richtig analysiert und mein Augenmerk in diese Richtung gelenkt.
Der neue Chip MPU-6050 kann lt. Datenblatt Werte im kHz-Bereich liefern, das reicht auf jeden Fall.