Hallo,
die firmware für die konverter die auf dem blog von willa zur verfügung steht hat meines wissens einen fehler der den converter nich mit 417Hz laufen lässt sondern nur mit der hälfte. ich glaube deHarry hatte das korrigiert und hier ein paar seiten vorher hochgeladen.

sind deine ESC's richtig eingestellt und das gas richtig eingelernt? das ist das wichtigste was vorher gemacht werden sollte.

ich persönlich habe die erfahrung gemacht wnen sich die motoren aufschwingen das man den P-Anteil zurück setzen muss. der nachteil darin das der copter schwammiger wird. aber immernoch besser als ein ständiges schwingen.

und der IMU fällt nicht in resonanz? du hattets den doch mit klett befestigt!? da weiß ich noch ob das so optimal ist.