Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[vohopri]

Hi William nocheinmal,

Wenn die LEDs weiss werden, dann ist die Kamera übersteuert. Led dimmen, grössere Streuscheiben verwenden, oder die Empfindlichkeit vom Kamerasensor zurückdrehen, hilft da.

Erst Grayscale, dann Farbininfo anschauen? Da würd ich die stark schwankende Helligkeit im Bild fürchten. Glaub nicht, dass das was bringt.

Das Zeitufwändigste is das Entrauschen. Da schau ich, dass ich nur ein 3x3 Medianfilter verwende. Das hilft gegen einzelne Pixels, die funkeln.

Zum Algo: Ich mach mir über die Farbdistanz ein Graubild und verarbeite das weiter. (Wurzel aus der summe (rotpixel-rotkriterium)²+(grünpixel-grünkriterium)²+(blaupixel-blaukriterium)²). Das Medianfilter wende ich aufs Graubild an. Dann erst Clustern.

Was mir auch noch aufgefallen ist: Der Kamerasensor arbeitet nicht linear. Drum schwankt die Ledfarbe mit der Geamthelligkeit, mit dem Abstand der Led zur Kamera, und mit dem Abstand des Pixels von der Mitte des LEDbildes. Drum habe ich die Farbkriterien fortlaufend angepasst. Das ist nicht ganz ungefährlich und sollte nur nach einer guten Plausibilitätskontrolle erfolgen.

grüsse,
Hannes

[Willa]

Hi!
Ich habe jetzt ein paar ganz gute Ergebnisse. 3 LEDs werden bei Tageslicht getracked. Die Kamera soll in der Anwendung unter meinen schwebenden Tricopter kommen. Daher Werte ich den Drehwinkel des Dreiecks aus (= Gier), sowie den Abstand des "Schwerpunkts" zur Bildmitte (=Roll und Nick). Ausserdem errechne ich die Distanz des Copters zur Kamera (=Pitch). Rein theoretisch sollte es eigentlich damit möglich sein den Copter auf der Stelle zu halten... Mal schauen was da noch so für Probleme auf mich warten...
Video:
http://www.villalachouette.de/willia...r/tritrack.wmv

...achtet nicht auf den komischen Typen der da mit nem Balsaholzkreuz rumfuchtelt...

P.S.: der Tipp mit den Streuscheiben war sehr gut..! Sonst werden die LEDs nicht mehr gefunden wenn sie zu weit weg sind.

[vohopri]

Oh fein,

wieder ein schönes Kino mit Technikspielzeug. Schaut echt gut aus. Schaut auch schnell aus.

Wie ich dein Projekt kenne, hast du bald die Regelschleifen am Funktionieren und den Copter am autonom Schweben. Aber warte nur, bis dich der Erhrgeiz bei der Reichweite packt. Da bekommst du noch interessante Aufgaben.

grüsse,
Hannes

[Willa]

Wie ich dein Projekt kenne, hast du bald die Regelschleifen am Funktionieren und den Copter am autonom Schweben.

... anscheinend kennst du das Projekt besser als ich... Denn die ersten Tests im Flug sahen nicht sehr gut aus. Ich wollte damit schon fast aufhören. Doch dann fiel mir im Halbschlaf ein warum das nicht gehen konnte:
Ich hatte nur die Position des Copters im Bild berechnet, und versucht damit eine stabile Regelung hinzubekommen. Aber das konnte ja gar nicht funktionieren... Ist der Copter z.B. zu weit links im Bild, wird dem linken Motor gesagt er soll schneller drehen. Und zwar so lange, bis die Mitte des Bildes erreicht ist. Im Anschluss kachelt der Copter natürlich ziemlich schnell über die Mitte hinaus. Jetzt habe ich zusätzlich die Geschwindigkeit und (ganz wichtig) die Beschleunigung berechnet und vermischt. Damit klappt das Position-hold schon relativ gut. Sogar bei Tageslicht, wenn man auf die Kamera etwas halbtransparenten Stoff legt (woher ich den genommen habe mag ich lieber nicht erzählen....... ).
Das Video gibt es bei Youtube:

[vohopri]

NA, WAS HAB ICH GESAGT? Anders wäre es doch nicht auszuhalten gewesen.

Gratuliere wieder einmal, William!

Dass halbtransparenter Stoff die Orientierung erleichtert, das ist ein bekannter Effekt. Das lehrt die Erfahrung und auch das Internet ist voll von fotografischen Beweisen - verdammt: ausgerechnet jetzt find ich Bild.

Nein im Ernst: Dass man da die die Beschleunigung und Geschwindigkeit mit berücksichtigen muss, ist gut nachvollziehbar. Auch das Finetuning wird noch sehr interessant. Leider versteh ich noch viel zu wenig von Regelung, aber ich werde da auch noch dazulernen müssen.

Weiter so!

grüsse,
Hannes

[021aet04]

Das wird immer besser. Nicht schlecht.

[MF6265]

mensch, das sieht doch schonmal klasse aus, iwan fliegt das Ding autonom durch die ganze Wohnung

[recycle]

iwan fliegt das Ding autonom durch die ganze Wohnung

Sobald das Fahrwerk und die automome Steuerung für das Notebook fertig sind, denn das muss ja mit der Webcam drunter herfahren

Ein tolles Projekt, unglaublich auf welche Ideen einige Leute kommen und dann auch noch so erfolgreich umsetzen.

[Willa]

Habe mir jetzt IR Leds geholt und einen IR Filter gebastelt. Auf dem Bild sieht man verschiedene Schichten von Filtern. vlnr: 1 Filter, 2 Filter, 3 Filter, 4 Filter. Im Hintergrund sieht man eine Lampe in die ich nicht so einfach reingucken kann, ohne dass mir die Augen weh tun. Ich denke ab dem 3 Filter kann ich fast von einer 100% Störsicherheit ausgehen
Bild hier  
Die LEDs können 100mA ab. Im Moment betreibe ich sie mit 50mA, weil sonst der Vorwiderstand so heiss wird..... Jetzt habe ich mal 2 Stück 100 Ohm parallel geschaltet, und davon zwei in Reihe (macht 100 Ohm Gesamtwiderstand und 100mA Strom durch die LED). Dadurch viertelt sich doch die Belastung für die Widerstände, oder? Wie warm dürfen die denn auf Dauer sein? Beim Anfassen wird es so ca. nach 5 Sekunden unangenehm. Oder muss ich nochmal zu Conrad und größere belastbarere Widerstände holen?

[goara]

also im Normalfall dürfen die schon gut heiss werden(so bis 70-80°) das sollte kein Problem sein, aber du kannst ja zur Sicherheit noch dickere kaufen.Ermüden dann aber nach einiger Zeit durch thermisches hin und herdehnen
Wie machst du das denn im IR mit den "Farben" ? wenn du die LEDs pulst bekommst du warscheinlich Probleme mit den FPS der Kamera.
Ansosnten echt fein was du machst, bin immer wieder begeistert (vorallem von der Geschwindigkeit in der aus ner Idee realität wird)
grüße