So, es gibt mal wieder semi-Neuigkeiten um Tricopter...:
Erstmal muss festgestellt werden, dass ein kleineres Chassis + größere Luftschrauben für meine Gesundheit nicht grad förderlich ist. Es ist kaum noch Platz da um den Tricopter zu greifen, meine Hand ist jetzt etwas zerkratzt...
Außerdem bin ich dabei einen Zweit-µC (Mega zu installieren. Der soll die Auswertung des Empfängers übernehmen. Auf dem Haupt-µC (Mega32) ist der 16bit Timer schon für die PWM Signalgenerierung verbraucht. Bleibt nur noch der 8bit Timer für die Auswertung des Summensignals. Mit diesem Timer bekomme ich eine maximale Auflösung von 74 Schritten für den Sender hin. Und anscheinend stören sich die Interrupts der beiden Timer manchmal. Deswegen wird jetzt der 16bit Timer eines Atmega8 verwendet. Die Werte (pro kanal ein Byte als Marker und ein Byte mit der Stickposition) werden per UART und 115200 baud übertragen. Das funktioniert anscheinend sehr gut. Im Moment muss aber mien RN-Control als zweit µC herhalten. Das mit dem Zweit-µC finde ich eigentlich gar nicht so schlecht. Diesen µC kann ich einfach für die komplette Sollwertvorgabe verwenden. Die kann ja ruhig etwas langsamer ablaufen (ich gebe die Sollwerte ja mit den Sticks vor, und ich bin nicht soooooo schnell), hauptsache die Abweichung zwischen Ist- und Sollwert wird möglichst schnell ausgeregelt.
Außerdem habe ich festgestellt dass das Heckservo deutlich weniger zuckt wenn sein Kabel nicht zusammen mit den drei Motorphasen im Kohlerohr verlegt wird (keine sooo große Überraschung, oder?!). Ich werde es jetzt außerhalb des Rohres verlegen um die Störeinstrahlung zu minimieren. Sieht aber blöd aus. Ein Ferritring ist schon dran.
Mal gucken ob ich irgendwo noch Platz für ne Mega8 Grundschaltung (+max232, schließlich muss ich ja wissen was passiert...) auf dem Board finde....
Die neuen Motoren laufen übrigens sehr schön. Deutlich höhere Leistungsreserven habe ich jetzt, meine Kamera kann ich nun auch ohne Hitzeprobleme durch die Gegend fliegen. Werde mal versuchen bald ein Video zu drehen.