Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[The Man]

Hallo Willa,

weiter oben schreibst du, dass du die ACC´s zur Driftkompensation der Gyros benutzt. Hat das mit dem Integrationsfehler zu tun oder was ist das?

mfg,
The Man

[Willa]

Hi TheMan,
ja, das Signal der Gyros ist nie perfekt symmetrisch um null verteilt (Drift). Beim Integrieren läuft der Wert dann zwangsläufig weg. Auch kleine Temperaturschwankungen haben großen Einfluss, genau wie Sonneneinstrahlung (deswegen hat die Gyroplatine nun ein Sonnendach aus Styropor). Der ACC hingegen ist ziemlich unbeeindruckt von diesen ganzen Dingen, aber dafür rauscht er sehr stark (bzw. ist es Rauschen oder misst er die Brownsche Molekularbewegung...? ). Deswegen wird der ACC stark tiefpassgefiltert. Jetzt liefert er zwar einen verlässlichen Wert, ist aber zu langsam für eine Regelung. Darum wird er nur benutzt um das Gyrointegral in die richtige Richtung zu drängen (naja, ich benutze auch einen leichten I-Anteil des ACCs für die Regelung).

[thewulf00]

Meine Güte, ein sehr cleverer Ansatz!
Also ich denke, irgendwann in ferner Zukunft werde ich auch mal auf Basis Deiner Forschungs- und Pionierarbeit was ähnliches versuchen.

[Willa]

Endlich sind die neuen Motoren da! Sehen schick aus... (links neu, rechts alt):

Bild hier  

Nach meinen Tests sind diese Motoren auch effektiver:
Bild hier  

Das wichtigste ist aber, dass sie nicht so heiss werden. Sonst könnte ich Kameraflüge nur im Winter machen... Einbauen kann ich die Motoren noch nicht, muss mir erst neue Motorträger basteln.

So sieht der Tricopter übrigens mittlerweile aus (geschrumpft):
Bild hier  

Ich arbeite mich im Moment in die Untiefen von Eagle ein... Habe doch Lust mir mal eine Platine zu ätzen. Eine Mega32 Grundschaltung habe ich schonmal gezeichnet und geroutet, bei Gelegenheit werde ich meine Platine Stück für Stück digitalisieren. Aber irgendwie komme ich noch nicht 100% mit Eagle klar.

[Terfagter]

Hallo,
zur Steuerung:
Sehe ich das richtig, dass der rechte Knüppel zum Rollen ist, also Bewegung nach rechts und links, lässt den Copter nach links und rechts kippen?? Und den rechten Knüppel nach vorne und hinten bewegen, lässt den Copter nach vorne und hinten fallen???

Was macht dann der linke Knüppel genau? Gieren?
Was ist das genau?
An meiner Fernbedienung die ich noch zu Hause habe und benutzen möchte, rastet der linke Knüppel in kleinen Schritten beim vorne und hinten drücken ein. Brauche ich das auch für einen Tricopter??

Wie verarbeite ich das Empfängersignal am yC? Mit welchen Kabeln vom Empfänger gehen ich zum yC? Wie verarbeite ich dieses Summensignal??

[Willa]

Hallo!
Linker Knüppel links rechts = Gieren (die Richtung in der der Tricopter guckt)
Linker Knüppel auf ab = Pitch (sinken/steigen)
Rechter Knüppel links rechts = Roll (kippen links rechts)
Rechter Knüppel auf ab = Nick (kippen vorne hinten)
Zum Auswerten des Empfängers + Regleransteuerung:
https://www.roboternetz.de/wissen/in...nger_auswerten
https://www.roboternetz.de/wissen/in...rvoansteuerung

Vom Empfänger gehen 3 Leitungen zum Controllerboard: +5V, GND und Signal (Summensignal)

[Terfagter]

Brauche ich das Rasten am linken Knüppel?
Kannst du mir ansonsten einen Sender und einen Empfänger empfehlen?

Wie kann ich z.B. das gieren auf den Copter übertragen? Rotoren schneller/ langsamer drehen lassen?

Danke schonmal für deine Hilfe.

[Willa]

Hallo,
Du solltest dich mal irgendwo über die Grundlagen von Helikoptern und Quadrokopten informieren.... Da kommen noch einige Dinge mehr die du wissen musst, die kann ich dir nicht alle hier erklären... Ob du die Rasten brauchst oder nicht ist Geschmackssache. Ich fliege Helis immer ohne Rasten, aber mit einer Knüppelbremse. Als Fernsteuerung kommt alles mit min. 4 Kanälen in Frage.... Da gibt es Sender für 100 Euro, aber auch welche für 1500 Euro. Als Empfänger benutze ich einen ACT DSL-4top (35 MHz) Typ: MK.
Gieren geht bei nem Tricopter über das Heckservo, beim Quadrocopter über das beschleunigen von zwei linksläufigen Propellern oder zwei rechtsläufigen Propellern.

http://www.fh-rosenheim.de/2240+M5e01d77daae.html
http://de.wikipedia.org/wiki/Quadrocopter

[Terfagter]

Super. Die zwei Seiten haben mir schonmal viel weitergeholfen. Ich habe noch einen alten 7 Kanal Empfänger von Conrad, der auch ein Summensignal liefert (35Mhz). Kann ich diesen mit jedem beliebigen 35Mhz Sender verwenden, mit gleichem Quarzpaar?
Ich denke ich werde in den nächsten Tagen mal zum nahe gelegenen Modelflugplatz gehen und mir von jemandem das Gieren etc erklären lassen. Dann habe ich Infos aus erster Hand.

Kennst du sonst noch hilfreiche Seiten?
Werde die ersten Bilder meines Tricopters in den nächsten Tagen mal hier online stellen.

[Ceos]

ich hab ne eselsbrücke, immer ja sagen und NICKEN, niemals(1) GIERIG sein ^^

(1) kopf schütteln