Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

hi Nils,

Warum sollten die Kabel schlecht sein? Wegen der fehlenden Schirmung?

Momentan habe ich sie verdrillt, aber das ist total unflexibel und dadurch drückt das kabel auf den IMU

Die Kabel liegen parallel und Störungen durch elektromagnetische Felder koppeln voll auf die Kabel ein.
Verdrillt man zwei Leitungen, heben sich solche Störungen weitgehend auf.
Am Besten klappt das, wenn jedes Aderpaar (Signal und Masse z.B.) einzeln für sich verdrillt ist. Da wir am IMU aber nur eine Masse und 6 Signale haben, ist das nächst Beste das Verdrillen aller Leitungen miteinander.

Nimm für die Kabel dünne Litze mit 0,14 mm² Querschnitt, die sind ausreichend flexibel.
Das was ich aus der Computerecke an IDE-Kabeln kenne, ist im Übrigen deutlich unflexibler als alles Andere bei gleichem Querschnitt. Aber da gibt es sicher Unterschiede.

[Willa]

Passt das zu deiner Programmierung (die noch mit dem Fehler)?

...aber wie die Faust aufs Auge...! Ich habe exakt die gleichen Werte errechnet (siehe angehängte Tabelle oben). Danke für deine Fragen, die haben mich dazu bewegt den Quellcode nochmal durch zu gucken.

Den ersten Testflug habe ich eben im Zimemr gemacht. Dabei war kaum was zu bemerken (geht ja auch nicht, der Copter flog ja auch vorher schon perfekt im Zimmer). Ich bilde mir aber ein dass er im Bodeneffekt einen Tick ruhiger sein könnte. Ob die beiden Veränderungen etwas gebracht haben kann ich erst herausfinden wenn ich draußen bei Wind fliege...

[deHarry]

also, der Hauptcontroller läuft im Acro Modus mit ca. 400 Hz, im Hovermodus mit ca. 330 Hz. Mit dieser Geschwindigkeit gibt der Controller neue Sollwerte an die I²C Konverter. Wenn die nur mit 286.5 Hz laufen, dann läuft die gesamte Regelung auch nur mit dieser Frequenz.

Die Loop wartet auf eine Antwort auf dem I2C-Bus, richtig?
Kommt da nix, bleibt das Programm dort hängen und wartet.

Kann sich dadurch (das Warten und die zu kleine Updaterate des Konverters) ein "Holpern" in der Bearbeitung der Empfängersignale einstellen?
So würde ich den Effekt umschreiben, den ich bei meiner TriGUIDE beobachte.

Wenn das so ist, müsste nach der Korrektur das Gezitter auf den Signalen weg sein. Ich berichte...

[jevermeister]

Hi,
das betrifft jetzt alles die Firmware der Converter oder?
Wie kriegen wir die denn dann auf die Comverter?

Bis dann,
Nils

[Willa]

Hi,

Die Loop wartet auf eine Antwort auf dem I2C-Bus, richtig?
Kommt da nix, bleibt das Programm dort hängen und wartet.

Nein, der Hauptcontroller schickt seine Werte einfach los und überprüft nicht ob die abgefragt werden. Er wird also nicht langsamer.

das betrifft jetzt alles die Firmware der Converter oder?
Wie kriegen wir die denn dann auf die Comverter?

Ja, da sind nur die Konverter von betroffen. Es ist ja auch egal, der Copter fliegt auch mit dem Tippfehler im Konverter sehr gut. Ich kann mir gut vorstellen, dass man den Unterschied gar nicht merkt. Die Firmware bekommt man mit einem ISP-Programmer auf die Konverter.

[deHarry]

Hi Willa,

gibst du uns bitte Bescheid, wenn du das Konverter-Programm im Blog aktualisisert hast?
Danke!

Die Geschichte mit der Hardware-I2C-Comm interessiert mich. Welche Pins hast du verwendet bzw. umgewidmet?
Ich möchte die nächste Version der TriGUIDE smd entsprechend auslegen, wenn du diese Variante für die Allgemeinheit zugänglich machen willst.

[Scotch]

So ich habe mich jetzt dazu entschlossen die Reger in ein Gehäuse an die
Arme zu montieren.

Bild hier  
Hier der Regler. Damit man die Status LEDs draußen sieht, habe ich zwei
Zapfen aus transparenten Kunststoff eingearbeitet.

Bild hier  
Ein komplett montierter Arm.
Die Kabel sind durch den Arm geführt.

Bild hier  
Die Unterseite, das Gehäuse habe ich mit Schmirgellein abgeschliffen.

Meint Ihr, ich sollte den Reglern ein paar Luftlöcher im Gehäuse spendieren?
Ich habe noch keine Erfahrung wie warm die Regler werden.

Gruß Ingo

[Amigorodrigo]

...Welche Pins hast du verwendet bzw. umgewidmet?
Ich möchte die nächste Version der TriGUIDE smd entsprechend auslegen, wenn du diese Variante für die Allgemeinheit zugänglich machen willst.

huhu,
da A4 und A5 die nativen I2C pins sind, tipp ich mal auf A6 und A7 per Kupferlackdraht direkt vom atmega geholt.

@willa: hast du schonmal drüber nachgedacht einen ACC per spi anzuschließen? dann könnte man sich den Kupferlackdraht sparen, hätte hardware I2C und sogar noch ne ACC-achse mehr falls du die vllt. in zukunft einbauen willst:

Batterieüberwachung, Gyro-x, Gyro-y, Gyro-z auf A0...A3;
I2C für Motorregler auf A4 und A5;
SPI für ACC auf 10-13;

viele grüße
amigo

[ChrisCopter]

Hallo Leute,

wir (Rasmus, Robert und ich - aus Hamburg, Münster und Bremen) wollen uns ein Quadrocopter auf Wiliams Basis bauen. Wir sind drei Laien und wollen uns je ein Quadcopter bauen. Erstmal einaml um zu fliegen und dann vieleicht daran herum zu tunen
Die TriGUIDE-PCB für den Hauptrechner und die I2C-PWM-Wandler haben wir schon von William gekauft.
Alu für den Rahmen ist bestellt.
Den Rest bestellen wir diese Woche.

Nun ist der Gyro ADXRS610 ist momentan nicht lieferbar. Was können wir statt desssen für das IMU nehmen. deHarry hat am 16.01.2011, 00:48 Uhr über den SD746 SingleChip-IMU geschrieben.

Gruß und Dank,
Chris

[Amigorodrigo]

...Nun ist der Gyro ADXRS610 ist momentan nicht lieferbar. Was können wir statt desssen für das IMU nehmen. deHarry hat am 16.01.2011, 00:48 Uhr über den SD746 SingleChip-IMU geschrieben.

Gruß und Dank,
Chris

Hi, willkommen im Forum!!!

Mit dem adxrs610 ist das ein problem. der ist nicht nur momentan nicht lieferbar, sondern abgekündigt und wurde deshalb günstig ausverkauft...
der nachfolger adxrs620 ist komplett baugleich was pins und elektrik angeht - da muss man aber noch auf die version auf breakout board warten.

die triguide ist darauf ausgelegt genau diese gyros anzuschließen. andere gyros mit analogem output, 5V Vcc und 300°/s sollten aber auch gehen.
(müsste willa aber noch abnicken )

z.B. http://www.sparkfun.com/products/8372

die werden erfolgreich beim ng-uavp eingesetzt.

dann viel spaß beim tüfteln!!!