Die einfachen delay-schleifen haben genau das Problem, wenn da ein Interrupt dazwischen kommt dauert es länger. Da hilt es einen Timer zu nehmen. Wobei man dazu nicht mal einen Interrupt nutzen muß, es reicht auf das Interrupt-flag zu warten, nachdem man den Timer programmiert hat. Die extra Variable und ISR braucht man erst wenn es um sehr lange Zeiten geht, oder um Zeiten die sich überschneiden.