Die Triviallösung wäre es (bei einer rechtwinkligen Grundfläche) entlang einer Wand zu fahren, in der Draufsicht etwa so:

_\Sicht /
_\___ /_
__\__/__
__\_ /___
_________
| Roboter| ->Fahrrichtung->
__________________________
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Wand


Wenn du die ganze Wandlänge abfährst, hast du schon mal einen guten Überblick über die verteilten Gegenstände. Fährst du auch noch eine zweite Wand ab, kannst du sogar die Position in 2D-Koordinaten berechnen.