Linie = gerade Linie oder meinst du ein eine "geschwungene" und der Asuro soll mittels Linienfolge nachfahren?
Falls es nur um gerade vor oder zurück geht, mach es mit Sleep();
Ansonsten gehts glaube ich nicht, ausser vielleicht über die Odometrie (indem du gewisse Schwarz-Weiss Counts bei einer gewissen Geschwindigkeit zählst und (natürlich vorher kalibiriert) so die Zeit bestimmen kannst.