Reichen 6V als versorgungsspannung??
Für das RN-Control: Nein! Sollte niemals unter 7-8 V liegen, weil der 5V- Spannungsregler auf dem Board mindestens 2,xx Volt mehr als seine Ausgangsspannung benötigt um vernünftig zu arbeiten.
Ab 10 Volt macht aber schon ein kleiner Kühlkörper auf dem Spg-Regler Sinn.

Die 5,5V Spannung vom Schrittmotor lässt sich dann ja über PWM einstellen, also kannst du problemlos 9 oder 12 Volt als Versorgungsspannung nehmen.

500 mA pro Kanal verkraftet der L293D-Motortreiber auf dem Board (maximal 600 mA pro Kanal Dauerbetrieb, kurzzeitig auch mehr -> siehe Datenblatt).